提交电机驱动

Module/Inc/buzzer.h

+#ifndef BUZZER_H
+#define BUZZER_H
+
+void Buzzer_On(void);
+
+void Buzzer_Off(void);
+
+#endif 

Module/Inc/common.h

+#ifndef COMMON_H
+#define COMMON_H
+
+#include "stm32f10x.h" 
+
+#define D14_GET()   (((GPIOD->IDR >> 14) & 1) ? 1 : 0)
+
+
+// 定义系统状态的枚举类型
+typedef enum {
+    STATE_IDLE,                  // 系统处于空闲状态
+    STATE_MOTOR_RUNNING,         // 电机正在运行
+    STATE_EMERGENCY_STOP,        // 紧急停止状态
+    STATE_BACKUP_RADAR_ACTIVE,   // 备用雷达激活状态
+	  STATE_PARKING_SENSOR_ACTIVE, //倒车雷达激活状态
+    STATE_DISTANCE_SWITCH_ACTIVE,// 距离开关激活状态
+    STATE_PHOTOELECTRIC_SWITCH_ACTIVE // 光电开关激活状态
+} SystemState;
+
+
+// 状态处理函数
+void StateMachineHandler(SystemState newState);
+
+void Delay(uint32_t time, char unit);
+
+
+void Total_GPIO_Init(void);
+
+void Total_EXTI_Init(void);
+
+
+#endif // COMMON

Module/Inc/distance_switch.h

+#ifndef DISTANCE_SWITCH_H
+#define DISTANCE_SWITCH_H
+
+void Distance_Switch_Interruption(void);
+
+
+#endif // DISTANCE_SWITCH

Module/Inc/ds18b20.h

+#ifndef DS18B20_H
+#define DS18B20_H
+
+#include "stm32f10x.h"
+
+// 引脚定义
+#define DS18B20_DQ_PIN     (1 << 12)  // PD12
+#define DS18B20_PORT       GPIOD
+
+// 设置 DQ 引脚为输出模式
+#define DQ_OUT()            { \
+                            GPIOD->CRH &= ~(0xF << (4 * 4)); /* 清除配置 */ \
+                            GPIOD->CRH |= (0x3 << (4 * 4));  /* 设置为推挽输出模式，最大50MHz */ \
+                        }
+
+// 设置 DQ 引脚为输入模式
+#define DQ_IN()             { \
+                            GPIOD->CRH &= ~(0xF << (4 * 4)); /* 清除配置 */ \
+                            GPIOD->CRH |= (0x4 << (4 * 4));  /* 设置为浮空输入模式 */ \
+                        }
+
+// 获取 DQ 引脚的电平变化
+#define DQ_GET()            ((GPIOD->IDR & DS18B20_DQ_PIN) ? 1 : 0)
+
+// DQ 输出高电平或低电平
+#define DQ(x)               ((x) ? (GPIOD->BSRR = DS18B20_DQ_PIN) : (GPIOD->BRR = DS18B20_DQ_PIN))
+
+
+uint8_t DS18B20_Check(void);
+char DS18B20_Init(void);
+void DS18B20_Start(void);
+
+float DS18B20_GetTemperture(void);
+
+#endif // DS18B20_H

Module/Inc/emergency_stop.h

+#ifndef EMERGENCY_STOP_H
+#define EMERGENCY_STOP_H
+
+void Emergency_Stop_Interrupt(void);
+#endif // EMERGENCY_STOP
+

Module/Inc/motor_common.h

+#ifndef MOTOR_COMMON_H
+#define MOTOR_COMMON_H
+
+#define SYSCLK_FREQUENCY 72000000  // 主时钟频率（72 MHz）
+
+#define STEPMOTOR_ANGLEPERSTEP  1.8  //步进电机步距角
+#define STEPMOTOR_FREDIV  32         //步进电机分频系数（细分数）
+
+#define STEPMOTOR_PERDISTANCE 2        //步进电机一转走2mm
+#define STEPMOTOR_PULSEPERROUND  ((360/STEPMOTOR_ANGLEPERSTEP)*STEPMOTOR_FREDIV)   //步进电机每转所需要脉冲的脉冲个数
+#define STEPMOTOR_PULSEPERDISTANCE  STEPMOTOR_PULSEPERROUND/STEPMOTOR_PERDISTANCE  //步进电机每1mm所需要脉冲的脉冲个数
+#define STEPMOTOR_FREQ_ROUNDPERMIN (9375/(STEPMOTOR_FREDIV*2))   //步进电机1r/min需要配置的定时器重载值((72000000*60/STEPMOTOR_PULSEPERROUND)/72)（假设时钟分频为8）   定时时间=60s/(每转需要的脉冲个数)  秒冲个数*2是因为只认高-低
+#define STEPMOTOR_MAX_SPEED(psc, arr)  (SYSCLK_FREQUENCY / ((psc + 1) * (arr + 1)) * 60 / STEPMOTOR_PULSEPERROUND)
+
+#include "stdint.h"
+#include <stdbool.h>
+
+typedef enum {
+    SPEED_NONE,   // 匀速
+    SPEED_ACC,    // 加速
+    SPEED_DEC,    // 减速
+    SPEED_STOP,   // 停止
+} SpeedStatus;
+
+typedef enum {
+    ABSOLUTE_COUNT,
+    RELATIVE_COUNT,
+    CIRCULAR_COUNT,
+    BIDIRECTIONAL_COUNT,
+    INCREMENTAL_COUNT
+} StepCountMode;
+
+typedef struct {
+    uint32_t stepcount;       // 步数（脉冲数）
+    uint8_t direction;        // 方向 (0: 逆时针, 1: 顺时针)
+    uint16_t curSpeed;        // 当前速度 (步/秒)
+    uint16_t desSpeed;        // 目标速度 (步/秒)
+    uint16_t maxSpeed;        // 最大转速
+    SpeedStatus speedStatus;  // 速度状态
+    uint8_t speedlevel;       // 速度级别 0:正常、1:快速、2:慢速
+    StepCountMode stepcountMode;  // 脉冲计数模式
+    uint16_t curlocation;     // 当前位置(角度判断)
+    uint16_t deslocation;     // 目标位置
+    uint16_t acceleration;    // 加速度 (步/秒^2)
+    uint16_t deceleration;    // 减速度 (步/秒^2)
+    uint16_t psc;             // 预分频器
+    uint16_t arr;             // 自动重装载寄存器
+} Motor;
+
+#endif // MOTOR_COMMON_H

Module/Inc/onewire.h

+#ifndef ONEWIRE_H
+#define ONEWIRE_H
+
+#include "stm32f10x.h"
+
+// 引脚定义
+#define ONEWIRE_PIN  (1 << 12)  // PD12
+#define ONEWIRE_PORT GPIOD
+
+
+// 初始化 One-Wire 总线 (PE1)
+void Onewire_Init(void);
+
+// 设置引脚为输出模式
+void Onewire_Pin_Output(void);
+
+// 设置引脚为输入模式
+void Onewire_Pin_Input(void);
+
+// 复位 One-Wire 总线并检测传感器是否存在
+uint8_t Onewire_Reset(void);
+
+// 向 One-Wire 设备发送一位数据
+void Onewire_SendBit(unsigned char Bit);
+
+// 从 One-Wire 设备接收一位数据
+unsigned char Onewire_ReceiveBit(void);
+
+// 向 One-Wire 设备发送一个字节数据
+void Onewire_SendByte(unsigned char Byte);
+
+// 从 One-Wire 设备接收一个字节数据
+unsigned char Onewire_ReceiveByte(void);
+
+#endif // ONEWIRE_H

Module/Inc/parking_sensor.h

+#ifndef PARKING_SENSOR_H
+#define PARKING_SENSOR_H
+
+#include "stm32f10x.h"  // 包含STM32F103的寄存器定义头文件
+
+
+
+// 全局变量
+extern  volatile uint32_t pulse_time ;     // 脉宽时间
+extern  volatile double distance_cm ;      // 距离
+extern  volatile uint8_t capture_state ;   // 捕获状态标志
+
+// 动态配置 PE0 - PE15 引脚
+void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode);
+
+
+// 初始化 TIM2 为捕获模式
+void TIM2_Capture_Init(void);
+
+// 发送触发信号
+void SendTriggerSignal(void);
+
+
+
+double CalculateDistance();
+
+
+void Parking_Sensor_Interruption(void);
+
+
+
+#endif // parking_sensor

Module/Inc/photoelectric_switch.h

+#ifndef PHOTOELECTRIC_SWITCH_H
+#define PHOTOELECTRIC_SWITCH_H
+
+void Photoelectric_Switch_Interrupt(void);
+
+
+#endif // PHOTOELECTRIC_SWITCH

Module/Inc/pneumatic_solenoid.h

+#ifndef PNEUMATIC_SOLENOID_H
+#define PNEUMATIC_SOLENOID_H
+#include "stdint.h"
+
+//控制气动电磁阀的高低电平
+void Pneumatic_Solenoid_Control(uint8_t index,unsigned char bitValue);
+
+//查询气动电磁阀的电平
+unsigned char find_Pneumatic_Solenoid(uint8_t index);
+
+
+#endif // PNEUMATIC_SOLENOID

Module/Inc/rotate_motor.h

+#ifndef STEPPER_MOTOR_H
+#define STEPPER_MOTOR_H
+
+#include "motor_common.h"
+
+#include "stdint.h"
+#include <stdbool.h>
+typedef struct {
+    Motor base;  // 继承自公共结构体
+} RotateMotor;
+
+
+// 更新电机状态
+void Update_Motor_Status(RotateMotor *motor, SpeedStatus status, uint32_t targetSpeed, uint32_t acceleration);
+;
+
+void Rotate_SetDirection(int direction);
+
+// 使能或禁用旋转电机
+void Rotate_Enable_Rotate(bool enable);
+
+// 设置PWM频率
+void Set_PWM_Frequency(uint32_t frequency);
+
+// 梯形加速算法
+void RotateMotor_Accelerate(uint32_t targetRPM, uint32_t acceleration);
+//梯形减速算法
+void RotateMotor_Decelerate(uint32_t currentRPM, uint32_t deceleration);
+
+
+void TIM3_CH1_Init(uint16_t psc,uint16_t arr);
+
+
+
+#endif // STEPPER_MOTOR_H

Module/Inc/step_motor.h

-#ifndef STEPPER_MOTOR_H
-#define STEPPER_MOTOR_H
-
-
-#define SYSCLK_FREQUENCY 72000000  // 主时钟频率（72 MHz）
-
-#define STEPMOTOR_ANGLEPERSTEP  1.8  //步进电机步距角
-#define STEPMOTOR_FREDIV  32         //步进电机分频系数（细分数）
-
-#define STEPMOTOR_PERDISTANCE 2        //步进电机一转走2mm
-#define STEPMOTOR_PULSEPERROUND  ((360/STEPMOTOR_ANGLEPERSTEP)*STEPMOTOR_FREDIV)   //步进电机每转所需要脉冲的脉冲个数
-#define STEPMOTOR_PULSEPERDISTANCE  STEPMOTOR_PULSEPERROUND/STEPMOTOR_PERDISTANCE  //步进电机每1mm所需要脉冲的脉冲个数
-#define STEPMOTOR_FREQ_ROUNDPERMIN (9375/(STEPMOTOR_FREDIV*2))   //步进电机1r/min需要配置的定时器重载值((72000000*60/STEPMOTOR_PULSEPERROUND)/72)（假设时钟分频为8）   定时时间=60s/(每转需要的脉冲个数)  秒冲个数*2是因为只认高-低
-#define STEPMOTOR_MAX_SPEED(psc, arr)  (SYSCLK_FREQUENCY / ((psc + 1) * (arr + 1)) * 60 / STEPMOTOR_PULSEPERROUND)
-
-
-typedef enum
-{
-    SPEED_NONE,   // 无速度变化
-    SPEED_ACC,    // 加速
-    SPEED_DEC,    // 减速
-    SPEED_STOP,   // 停止
-} SpeedStatus;
-
-
-// 定义步进电机配置结构体
-typedef struct {
-    unsigned stepcount;       // 步数（脉冲数）
-    unsigned direction;       // 方向 (0: 逆时针, 1: 顺时针)
-    unsigned curSpeed;        // 当前速度 (步/秒)
-    unsigned desSpeed;        // 目标速度 (步/秒)
-	  unsigned maxSpeed;        //最大转速
-    SpeedStatus speedStatus;  // 速度状态
-    unsigned stepcountMode;   // 脉冲计数模式
-    unsigned curlocation;     // 当前位置
-    unsigned deslocation;     // 目标位置
-    unsigned acceleration;    // 加速度 (步/秒^2)
-    unsigned deceleration;    // 减速度 (步/秒^2)
-	  uint16_t  psc;            //预分频器 
-    uint16_t  arr;               //自动重装载寄存器 
-} StepMotor;
-
-
-// 更新电机状态
-void Update_Motor_Status(StepMotor *motor, SpeedStatus status, uint32_t targetSpeed, uint32_t acceleration);
-;
-
-void Set_Direction(int direction);
-
-// 使能或禁用步进电机
-void Enable_Stepper(bool enable);
-
-// 设置PWM频率
-void Set_PWM_Frequency(uint32_t frequency)；
-
-// 梯形加减速算法
-void StepMotor(int steps, int direction, int max_speed, int acceleration);
-
-void Delay(uint32_t delay);
-
-void Timer_Frequency(int & frequency,StepMotor *stepMotor);
-
-void TIM3_Init(uint16_t &psc,uint16_t &arr);
-
-
-
-#endif // STEPPER_MOTOR_H
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Module/Inc/temperature_sensor.h

+// ds18b20.h
+
+#ifndef TEMPERATURE_SENSOR_H
+#define TEMPERATURE_SENSOR_H
+
+
+void TemperatureSensor_ConvertT(void);  // 启动温度转换
+float TemperatureSensor_ReadT(void);    // 读取温度数据
+
+#endif

Module/Inc/walking_motor.h

+#ifndef WALKING_MOTOR_H
+#define WALKING_MOTOR_H
+
+#include "motor_common.h"
+#include "stdint.h"
+#include <stdbool.h>
+
+typedef struct {
+    Motor base;  // 继承自公共结构体
+} WalkingMotor;
+
+// 更新电机状态
+void Walking_Update_Motor_Status(WalkingMotor *motor, SpeedStatus status, uint32_t targetSpeed, uint32_t acceleration);
+;
+
+void Walking_SetDirection(int direction);
+
+// 使能或禁用旋转电机
+void Walking_Enable_Rotate(bool enable);
+
+// 设置PWM频率
+void Walking_Set_PWM_Frequency(uint32_t frequency);
+
+// 梯形加速算法
+void WalkingMotor_Accelerate(uint32_t targetRPM, uint32_t acceleration);
+//梯形减速算法
+void WalkingMotor_Decelerate(uint32_t currentRPM, uint32_t deceleration);
+
+
+void TIM3_CH2_Init(uint16_t psc,uint16_t arr);
+
+
+
+
+#endif

Module/Src/buzzer.c

+#include "buzzer.h"
+#include "stm32f10x.h"
+#include "common.h"
+
+void Buzzer_On(void) {
+    GPIOE->BSRR = GPIO_BSRR_BS9; // 设置PE9为高电平
+	    Delay(1, 's');
+
+}
+
+void Buzzer_Off(void) {
+    GPIOE->BRR = GPIO_BRR_BR9; // 设置PE9为低电平
+	    Delay(1, 's');
+}
+

Module/Src/distance_switch.c

+#include "stm32f10x.h"  // 包含STM32F103ZET6的标准库
+#include "uart_log.h"
+#include "distance_switch.h"
+
+void Distance_Switch_Interruption(void) {
+	Serial_Printf("Hello, Distance_Switch_Interruption!\n");
+    // 检查是否是PG15触发的中断
+    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR15) {
+        if (GPIOG->IDR & (1 << 15)) {  // 检测PG15的上升沿
+            Serial_Print("PG15: 接近 (NPN传感器 - 高电平)\n");
+        } else {  // 检测PG15的下降沿
+            Serial_Print("PG15: 远离 (NPN传感器 - 低电平)\n");
+        }
+        // 清除中断标志位
+        EXTI->PR = EXTI_PR_PR15;
+    }
+
+    // 检查是否是PD6触发的中断
+    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR6) {
+        if (GPIOD->IDR & (1 << 6)) {  // 检测PD14的上升沿
+            Serial_Print("PD6: 接近 (PNP传感器 - 高电平)\n");
+        } else {  // 检测PD14的下降沿
+            Serial_Print("PD6: 远离 (PNP传感器 - 低电平)\n");
+        }
+        // 清除中断标志位
+        EXTI->PR = EXTI_PR_PR6;
+    }
+}

Module/Src/ds18b20.c

+#include "ds18b20.h"
+#include "common.h"
+
+/******************************************************************
+ * 函 数 名 称：bsp_ds18b20_Init
+ * 函 数 说 明：MLX90614的初始化
+ * 函 数 形 参：无
+ * 函 数 返 回：1未检测到器件   0检测到器件
+ * 作       者：LC
+ * 备       注：无
+******************************************************************/
+char DS18B20_Init(void)
+{
+    int ret = DS18B20_Check();//检测器件是否存在
+    return ret;
+}
+
+
+
+/******************************************************************
+ * 函 数 名 称：DS18B20_Read_Byte
+ * 函 数 说 明：从DS18B20读取一个字节
+ * 函 数 形 参：无
+ * 函 数 返 回：读取到的字节数据
+ * 作       者：LC
+ * 备       注：无
+******************************************************************/
+uint8_t DS18B20_Read_Byte(void)
+{
+    uint8_t i=0,dat=0;
+
+    for (i=0; i<8; i++)
+    {
+        DQ_OUT();//设置为输入模式
+        DQ(0); //拉低
+
+        Delay(2, 'u');
+        DQ(1); //释放总线
+        DQ_IN();//设置为输入模式
+        Delay(12, 'u');
+
+        dat>>=1;
+        if( DQ_GET() )
+        {
+            dat=dat|0x80;
+        }
+        Delay(50, 'u');
+    }
+    return dat;
+}
+
+/******************************************************************
+ * 函 数 名 称：DS18B20_Write_Byte
+ * 函 数 说 明：写一个字节到DS18B20
+ * 函 数 形 参：dat：要写入的字节
+ * 函 数 返 回：无
+ * 作       者：LC
+ * 备       注：无
+******************************************************************/
+void DS18B20_Write_Byte(uint8_t dat)
+{
+    uint8_t i;
+    DQ_OUT();//设置输出模式
+    for (i=0; i<8; i++)
+    {
+        if ( (dat&0x01) ) //写1
+        {
+            DQ(0);
+            Delay(2, 'u');
+            DQ(1);
+            Delay(60, 'u');
+
+        }
+        else //写0
+        {
+            DQ(0);//拉低60us
+            Delay(60, 'u');
+
+            DQ(1);//释放总线
+            Delay(2, 'u');
+
+        }
+        dat=dat>>1;//传输下一位
+    }
+}
+
+
+
+/******************************************************************
+ * 函 数 名 称：DS18B20_Check
+ * 函 数 说 明：检测DS18B20是否存在
+ * 函 数 形 参：无
+ * 函 数 返 回：1:未检测到DS18B20的存在  0:存在
+ * 作       者：LC
+ * 备       注：无
+******************************************************************/
+uint8_t DS18B20_Check(void)
+{
+    uint8_t timeout=0;
+    //复位DS18B20
+    DQ_OUT(); //设置为输出模式
+    DQ(0); //拉低DQ
+    Delay(750, 'u');
+
+    DQ(1); //拉高DQ
+    Delay(15, 'u');
+
+
+    //设置为输入模式
+    DQ_IN();
+    //等待拉低，拉低说明有应答
+    while ( DQ_GET() &&timeout<200)
+    {
+        timeout++;//超时判断
+        Delay(1, 'u');
+
+    };
+    //设备未应答
+    if(timeout>=200)
+        return 1;
+    else
+        timeout=0;
+
+    //等待18B20释放总线
+    while ( !DQ_GET() &&timeout<240)
+    {
+        timeout++;//超时判断
+        Delay(1, 'u');
+
+    };
+    //释放总线失败
+    if(timeout>=240)
+        return 1;
+
+    return 0;
+}
+
+/******************************************************************
+ * 函 数 名 称：DS18B20_Start
+ * 函 数 说 明：DS18B20开始温度转换
+ * 函 数 形 参：无
+ * 函 数 返 回：无
+ * 作       者：LC
+ * 备       注：无
+******************************************************************/
+void DS18B20_Start(void)
+{
+    DS18B20_Check();                //查询是否有设备应答
+    DS18B20_Write_Byte(0xcc);   //对总线上所有设备进行寻址
+    DS18B20_Write_Byte(0x44);   //启动温度转换
+}
+
+/******************************************************************
+ * 函 数 名 称：DS18B20_GetTemperture
+ * 函 数 说 明：从ds18b20得到温度值
+ * 函 数 形 参：无
+ * 函 数 返 回：温度数据
+ * 作       者：LC
+ * 备       注：无
+******************************************************************/
+float DS18B20_GetTemperture(void)
+{
+    uint16_t temp;
+    uint8_t dataL=0,dataH=0;
+    float value;
+
+    DS18B20_Start();
+    DS18B20_Check();
+    DS18B20_Write_Byte(0xcc);//对总线上所有设备进行寻址
+    DS18B20_Write_Byte(0xbe);// 读取数据命令
+    dataL=DS18B20_Read_Byte(); //LSB
+    dataH=DS18B20_Read_Byte(); //MSB
+    temp=(dataH<<8)+dataL;//整合数据
+
+
+    if(dataH&0X80)//高位为1，说明是负温度
+    {
+        temp=(~temp)+1;
+        value=temp*(-0.0625);
+    }
+    else
+    {
+        value=temp*0.0625;
+    }
+    return value;
+}

Module/Src/ds18b20.c.orig

+#include "ds18b20.h"
+#include "common.h"
+
+/******************************************************************
+ * 函 数 名 称：bsp_ds18b20_Init
+ * 函 数 说 明：MLX90614的初始化
+ * 函 数 形 参：无
+ * 函 数 返 回：1未检测到器件   0检测到器件
+ * 作       者：LC
+ * 备       注：无
+******************************************************************/
+char DS18B20_Init(void)
+{
+    int ret = DS18B20_Check();//检测器件是否存在
+    return ret;
+}
+
+      
+
+/******************************************************************
+ * 函 数 名 称：DS18B20_Read_Byte
+ * 函 数 说 明：从DS18B20读取一个字节
+ * 函 数 形 参：无
+ * 函 数 返 回：读取到的字节数据
+ * 作       者：LC
+ * 备       注：无
+******************************************************************/
+uint8_t DS18B20_Read_Byte(void)    
+{        
+        uint8_t i=0,dat=0;
+
+        for (i=0;i<8;i++) 
+        {
+        DQ_OUT();//设置为输入模式
+        DQ(0); //拉低
+    
+			  Delay(2, 'u');
+        DQ(1); //释放总线
+        DQ_IN();//设置为输入模式
+								  Delay(12, 'u');
+
+        dat>>=1;
+        if( DQ_GET() )
+        {
+            dat=dat|0x80;
+        }
+					  Delay(50, 'u');
+     }                                                    
+        return dat;
+}
+
+/******************************************************************
+ * 函 数 名 称：DS18B20_Write_Byte
+ * 函 数 说 明：写一个字节到DS18B20
+ * 函 数 形 参：dat：要写入的字节
+ * 函 数 返 回：无
+ * 作       者：LC
+ * 备       注：无
+******************************************************************/
+void DS18B20_Write_Byte(uint8_t dat)     
+{             
+        uint8_t i;
+        DQ_OUT();//设置输出模式
+        for (i=0;i<8;i++) 
+        {
+                if ( (dat&0x01) ) //写1
+                {
+                        DQ(0);
+	  Delay(2, 'u');									
+                        DQ(1);
+                        	  Delay(60, 'u');									
+          
+                }
+                else //写0
+                {
+                        DQ(0);//拉低60us
+                      	  Delay(60, 'u');									
+           
+                        DQ(1);//释放总线
+                       	  Delay(2, 'u');									
+                        
+                }
+        dat=dat>>1;//传输下一位
+        }
+}
+
+
+ 
+/******************************************************************
+ * 函 数 名 称：DS18B20_Check
+ * 函 数 说 明：检测DS18B20是否存在
+ * 函 数 形 参：无
+ * 函 数 返 回：1:未检测到DS18B20的存在  0:存在
+ * 作       者：LC
+ * 备       注：无
+******************************************************************/
+uint8_t DS18B20_Check(void)            
+{   
+        uint8_t timeout=0;
+    //复位DS18B20
+        DQ_OUT(); //设置为输出模式
+        DQ(0); //拉低DQ
+        	  Delay(750, 'u');									
+
+        DQ(1); //拉高DQ 
+        	  Delay(15, 'u');									
+
+    
+    //设置为输入模式 
+        DQ_IN();
+    //等待拉低，拉低说明有应答
+        while ( DQ_GET() &&timeout<200)
+        {
+                timeout++;//超时判断
+                	  Delay(1, 'u');									
+
+        };
+        //设备未应答
+        if(timeout>=200)
+                return 1;
+        else 
+                timeout=0;
+    
+        //等待18B20释放总线
+        while ( !DQ_GET() &&timeout<240)
+        {
+                timeout++;//超时判断
+               	  Delay(1, 'u');									
+
+        };
+    //释放总线失败
+        if(timeout>=240)
+                return 1;         
+        
+        return 0;
+}
+
+/******************************************************************
+ * 函 数 名 称：DS18B20_Start
+ * 函 数 说 明：DS18B20开始温度转换
+ * 函 数 形 参：无
+ * 函 数 返 回：无
+ * 作       者：LC
+ * 备       注：无
+******************************************************************/
+void DS18B20_Start(void)
+{                                                                  
+        DS18B20_Check();                //查询是否有设备应答
+        DS18B20_Write_Byte(0xcc);   //对总线上所有设备进行寻址
+        DS18B20_Write_Byte(0x44);   //启动温度转换
+} 
+
+/******************************************************************
+ * 函 数 名 称：DS18B20_GetTemperture
+ * 函 数 说 明：从ds18b20得到温度值
+ * 函 数 形 参：无
+ * 函 数 返 回：温度数据
+ * 作       者：LC
+ * 备       注：无
+******************************************************************/
+float DS18B20_GetTemperture(void)
+{
+        uint16_t temp;
+        uint8_t dataL=0,dataH=0;
+        float value;
+        
+        DS18B20_Start();                
+        DS18B20_Check();         
+        DS18B20_Write_Byte(0xcc);//对总线上所有设备进行寻址
+        DS18B20_Write_Byte(0xbe);// 读取数据命令 
+        dataL=DS18B20_Read_Byte(); //LSB   
+        dataH=DS18B20_Read_Byte(); //MSB   
+        temp=(dataH<<8)+dataL;//整合数据
+        
+    
+        if(dataH&0X80)//高位为1，说明是负温度
+        {
+                temp=(~temp)+1;
+                value=temp*(-0.0625);
+        }
+        else
+        {
+                value=temp*0.0625;        
+        }
+        return value;    
+}

Module/Src/emergency_stop.c

+#include "emergency_stop.h"
+#include "stm32f10x.h"
+#include "uart_log.h"
+
+// EXTI线2中断服务例程
+void Emergency_Stop_Interrupt(void) {
+	  Serial_Print("Emergency_Stop_Interrupt\n");
+			 // PE2 急停按钮
+    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR2) {
+        if (GPIOE->IDR & (1 << 2)) {  // 检测PE2的上升沿
+            Serial_Print("PE2: 抬起 (急停按钮 - 高电平)\n");
+        } else {  // 检测PD14的下降沿
+            Serial_Print("PE2: 按下 (急停按钮 - 低电平)\n");
+        }
+        // 清除中断标志位
+        EXTI->PR = EXTI_PR_PR2;
+    }
+}

Module/Src/onewire.c

+#include "onewire.h"
+#include "common.h"
+
+
+// 初始化 One-Wire 总线 (PD12)
+void Onewire_Init(void) {
+
+    // 设置高电平
+    ONEWIRE_PORT->BSRR = ONEWIRE_PIN;
+}
+
+// 设置引脚为输出模式
+void Onewire_Pin_Output(void) {
+    // 设置PD12为推挽输出模式
+    GPIOD->CRH &= ~(0xF << 16);   // 清除PD12的配置
+    GPIOD->CRH |= (0x3 << 16);    // 设置为推挽输出模式
+}
+
+// 设置引脚为输入模式
+void Onewire_Pin_Input(void) {
+    // 设置PD12为浮空输入模式
+    GPIOD->CRH &= ~(0xF << 16);   // 清除PD12的配置
+    GPIOD->CRH |= (0x4 << 16);    // 设置为浮空输入模式
+}
+
+// 复位 One-Wire 总线并检测传感器是否存在
+uint8_t Onewire_Reset(void) {
+    uint8_t response = 0;
+
+    // 拉低总线 480 微秒
+    Onewire_Pin_Output();
+    ONEWIRE_PORT->BRR = ONEWIRE_PIN;  // 拉低
+    Delay(480, 'u');
+
+    // 释放总线，并等待响应
+    Onewire_Pin_Input();
+    Delay(60, 'u');
+
+    // 检测传感器响应
+    response = (ONEWIRE_PORT->IDR & ONEWIRE_PIN) ? 1 : 0;
+
+    // 等待 420 微秒
+    Delay(420, 'u');
+
+    return !response;  // 返回响应信号，0 表示设备存在
+}
+
+// 向 One-Wire 设备发送一位数据
+void Onewire_SendBit(unsigned char Bit) {
+    Onewire_Pin_Output();  // 设置为输出模式
+
+    if (Bit) {
+        ONEWIRE_PORT->BRR = ONEWIRE_PIN;  // 拉低 1 微秒
+        Delay(1, 'u');
+        Onewire_Pin_Input();  // 释放总线
+        Delay(60, 'u');  // 保持高电平 60 微秒
+    } else {
+        ONEWIRE_PORT->BRR = ONEWIRE_PIN;  // 拉低 60 微秒
+        Delay(60, 'u');
+        Onewire_Pin_Input();  // 释放总线
+    }
+}
+
+// 从 One-Wire 设备接收一位数据
+unsigned char Onewire_ReceiveBit(void) {
+    unsigned char Bit = 0;
+
+    Onewire_Pin_Output();  // 设置为输出模式
+    ONEWIRE_PORT->BRR = ONEWIRE_PIN;  // 拉低 1 微秒
+    Delay(1, 'u');
+
+    Onewire_Pin_Input();  // 释放总线
+    Delay(14, 'u');
+
+    // 读取数据
+    if (ONEWIRE_PORT->IDR & ONEWIRE_PIN) {
+        Bit = 1;
+    }
+
+    Delay(45, 'u');  // 等待剩余时间
+
+    return Bit;
+}
+
+// 向 One-Wire 设备发送一个字节数据
+void Onewire_SendByte(unsigned char Byte) {
+    for (unsigned char i = 0; i < 8; i++) {
+        Onewire_SendBit(Byte & 0x01);  // 发送每一位
+        Byte >>= 1;
+    }
+}
+
+// 从 One-Wire 设备接收一个字节数据
+unsigned char Onewire_ReceiveByte(void) {
+    unsigned char Byte = 0;
+
+    for (unsigned char i = 0; i < 8; i++) {
+        Byte >>= 1;
+        if (Onewire_ReceiveBit()) {
+            Byte |= 0x80;  // 设置最高位
+        }
+    }
+
+    return Byte;
+}

Module/Src/parking_sensor.c

+#include "parking_sensor.h"
+#include "common.h"
+#include "uart_log.h"
+// 全局变量
+volatile uint32_t pulse_time = 0;     // 脉宽时间
+volatile double distance_cm = 0.0;      // 距离
+volatile uint8_t capture_state = 0;   // 捕获状态标志
+
+volatile uint8_t last_pd14_state = 0;  // 上一次 PD14 的状态
+
+// 动态配置 PE0 - PE15 引脚
+void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode) {
+    // 根据引脚号选择配置寄存器
+    if (pin < 8) {
+        // 配置低 8 位（PE0 - PE7）
+        GPIOE->CRL &= ~(0xF << (pin * 4));  // 清除该引脚的配置
+        GPIOE->CRL |= (mode << (pin * 4));  // 设置该引脚的模式
+    } else {
+        // 配置高 8 位（PE8 - PE15）
+        GPIOE->CRH &= ~(0xF << ((pin - 8) * 4));  // 清除该引脚的配置
+        GPIOE->CRH |= (mode << ((pin - 8) * 4));  // 设置该引脚的模式
+    }
+}
+
+// 发送触发信号
+void SendTriggerSignal(void) {
+    GPIOE->BSRR = (1 << 14);   // 设置 PE14 为高电平
+    Delay(25, 'u');            // 延时 10 微秒
+    GPIOE->BRR = (1 << 14);    // 设置 PE14 为低电平
+}
+
+// 初始化 TIM2 捕获模式
+void TIM2_Capture_Init(void)
+{
+// 使能TIM2时钟
+    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;
+
+    // 设置预分频器，使TIM2计数频率为1MHz
+    TIM2->PSC = 72 - 1;  // 72MHz / 72 = 1MHz
+
+    // 设置自动重装载寄存器
+    TIM2->ARR = 0xFFFF;
+
+    // 选择计数模式
+    TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_DIR;
+
+    // 使能TIM2
+    //TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
+}
+
+// 计算距离，不考虑温度校正
+double CalculateDistance()
+{
+    const double soundSpeed = 340.0; // 固定声速 = 340 m/s
+    const double timeToDistanceFactor = soundSpeed / 2 / 10000000.0; // 转换因子（米/us）
+
+    return pulse_time * timeToDistanceFactor * 100; // 返回距离（cm）
+}
+
+
+// TIM2 中断服务程序，捕获脉宽
+void Parking_Sensor_Interruption(void) {
+    uint32_t end_time;
+    uint8_t pd14_level = (GPIOD->IDR & GPIO_IDR_IDR14) ? 1 : 0;
+    Serial_Printf("pd14_level: %u\n", pd14_level);
+
+    if (pd14_level != last_pd14_state) {  // 检测到电平变化
+        if (pd14_level == 1 && capture_state == 0) {  // 上升沿
+            TIM2->CNT = 0;               // 清零计数器
+            TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;    // 启动计数器
+            capture_state = 1;           // 标记上升沿已捕获，等待下降沿
+        } else if (pd14_level == 0 && capture_state == 1) { // 下降沿且上升沿已捕获
+            end_time = TIM2->CNT;        // 读取当前计数器值作为脉宽时间
+            pulse_time = end_time;       // 记录脉宽时间
+            TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;   // 关闭计数器
+            TIM2->CNT = 0;               // 清零计数器
+            capture_state = 0;           // 重置捕获状态
+
+            // 计算距离
+            distance_cm = CalculateDistance();
+
+            // 打印距离信息
+            Serial_Printf("EXTI14_IRQHandler Pulse Time: %u us, Distance: %.5f cm\n", pulse_time, distance_cm);
+        }
+        last_pd14_state = pd14_level;
+    }
+}

Module/Src/parking_sensor.c.orig

+#include "parking_sensor.h"
+#include "common.h"
+#include "uart_log.h"
+// 全局变量
+volatile uint32_t pulse_time = 0;     // 脉宽时间
+volatile double distance_cm = 0.0;      // 距离
+volatile uint8_t capture_state = 0;   // 捕获状态标志
+
+volatile uint8_t last_pd14_state = 0;  // 上一次 PD14 的状态
+
+int HH = 1000000;
+// 动态配置 PE0 - PE15 引脚
+void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode) {
+    // 使能 GPIOE 时钟
+    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPEEN;
+    // 根据引脚号选择配置寄存器
+    if (pin < 8) {
+        // 配置低 8 位（PE0 - PE7）
+        GPIOE->CRL &= ~(0xF << (pin * 4));  // 清除该引脚的配置
+        GPIOE->CRL |= (mode << (pin * 4));  // 设置该引脚的模式
+    } else {
+        // 配置高 8 位（PE8 - PE15）
+        GPIOE->CRH &= ~(0xF << ((pin - 8) * 4));  // 清除该引脚的配置
+        GPIOE->CRH |= (mode << ((pin - 8) * 4));  // 设置该引脚的模式
+    }
+}
+
+// 发送触发信号
+void SendTriggerSignal(void) {
+    GPIOE->BSRR = (1 << 14);   // 设置 PE14 为高电平
+    Delay(15, 'u');            // 延时 10 微秒
+    GPIOE->BRR = (1 << 14);    // 设置 PE14 为低电平
+}
+
+// 初始化 TIM2 捕获模式
+void TIM2_Capture_Init(void)
+{
+// 使能TIM2时钟
+    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;
+
+    // 设置预分频器，使TIM2计数频率为1MHz
+    TIM2->PSC = 72 - 1;  // 72MHz / 72 = 1MHz
+
+    // 设置自动重装载寄存器
+    TIM2->ARR = 0xFFFF;
+
+    // 选择计数模式
+    TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_DIR;  // 向上计数
+
+    // 使能TIM2
+    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
+}
+
+// 计算距离，不考虑温度校正
+double CalculateDistance()
+{
+    const double soundSpeed = 340.0; // 固定声速 = 340 m/s
+    const double timeToDistanceFactor = soundSpeed / 2 / 10000000.0; // 转换因子（米/us）
+
+    return pulse_time * timeToDistanceFactor * 100; // 返回距离（cm）
+}
+
+// TIM2 中断服务程序，捕获脉宽
+void Parking_Sensor_Interruption(void)
+{
+    static uint32_t start_time = 0;
+    uint32_t end_time;
+	volatile uint32_t idr_value = GPIOD->IDR;
+
+uint8_t pd14_state = ((idr_value & (1 << 14)) != 0) ? 1 : 0;
+	
+    Serial_Printf("PD14: %u\n", pd14_state);
+
+    if (pd14_state  != last_pd14_state)  // 检测到电平变化
+    {
+        if (pd14_state  && capture_state == 0 )  // 上升沿
+        {
+            start_time = TIM2->CNT;           // 记录上升沿时间
+            capture_state = 1;                   // 标记上升沿已捕获
+        }
+        else {
+            end_time = TIM2->CNT;             // 记录下降沿时间
+            pulse_time = (end_time >= start_time) ? (end_time - start_time) : (0xFFFF - start_time + end_time + 1);
+            Serial_Printf("下降沿: %u \n", pulse_time);
+
+            capture_state = 2;                   // 标记捕获完成
+
+            // 计算距离
+            distance_cm = CalculateDistance();
+
+            // 打印距离信息
+            Serial_Printf("EXTI14_IRQHandler Pulse Time: %u, Distance: %.5f cm\n", pulse_time, distance_cm);
+
+        }
+        last_pd14_state = pd14_state ;
+
+    }
+}
\ No newline at end of file

Module/Src/photoelectric_switch.c

+#include "stm32f10x.h"  // 包含STM32F103ZET6的标准库
+#include "photoelectric_switch.h"
+#include "uart_log.h"
+
+void Photoelectric_Switch_Interrupt(void) {
+    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR9) { // 检查是否是中断线9触发的中断（PB9）
+        if (GPIOB->IDR & (1 << 9)) {  // 检测PB9的上升沿  
+				   Serial_Printf("PB9: 物体遮挡 (NPN 传感器 - 高电平)\n");
+        } else {  // 检测PB9的下降沿
+						Serial_Printf("PB9: 物体移开 (NPN 传感器 - 低电平)\n");
+        }
+        // 清除中断标志位
+        EXTI->PR = EXTI_PR_PR9;
+    }
+
+    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR0) { // 检查是否是中断线0触发的中断（PE0）
+        if (GPIOE->IDR & (1 << 0)) {  // 检测PE0的上升沿
+					 Serial_Printf("PE0: 物体遮挡 (NPN 传感器 - 高电平)\n");
+
+        } else {  // 检测PE0的下降沿
+						Serial_Printf("PE0: 物体移开 (NPN 传感器 - 低电平)\n");
+        }
+        // 清除中断标志位
+        EXTI->PR = EXTI_PR_PR0;
+    }
+}

Module/Src/photoelectric_switch.c.orig

+#include "stm32f10x.h"  // 包含STM32F103ZET6的标准库
+#include "photoelectric_switch.h"
+#include "uart_log.h"
+
+void Photoelectric_Switch_Interrupt(void) {
+    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR9) { // 检查是否是中断线9触发的中断（PB9）
+        if (GPIOB->IDR & (1 << 9)) {  // 检测PB9的上升沿  
+				   Serial_Printf("PB9: 物体遮挡 (NPN 传感器 - 高电平)\r\n");
+
+        } else {  // 检测PB9的下降沿
+									   Serial_Printf("PB9: 物体移开 (NPN 传感器 - 低电平)\r\n");
+        }
+        // 清除中断标志位
+        EXTI->PR = EXTI_PR_PR9;
+    }
+
+    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR0) { // 检查是否是中断线0触发的中断（PE0）
+        if (GPIOE->IDR & (1 << 0)) {  // 检测PE0的上升沿
+									   Serial_Printf("PE0: 物体遮挡 (NPN 传感器 - 高电平)\r\n");
+
+        } else {  // 检测PE0的下降沿
+														   Serial_Printf("PE0: 物体移开 (NPN 传感器 - 低电平)\r\n");
+
+        }
+        // 清除中断标志位
+        EXTI->PR = EXTI_PR_PR0;
+    }
+}

Module/Src/pneumatic_solenoid.c

+#include  "pneumatic_solenoid.h"
+#include "stm32f10x.h"
+#include "uart_log.h"
+
+
+//控制气动电磁阀的高低电平
+void Pneumatic_Solenoid_Control(uint8_t index,unsigned char bitValue) {
+    switch (index) {
+    case 0 :
+		    if (bitValue != 0) {
+            // 如果bitValue不为0，设置PF13为高电平
+            GPIOF->ODR |= (1 << 13);
+        } else {
+            // 如果bitValue为0，设置PF13为低电平
+            GPIOF->ODR &= ~(1 << 13);
+        }
+        break;
+    case 0x01:
+        if (bitValue != 0) {
+            // 如果bitValue不为0，设置PF14为高电平
+            GPIOF->ODR |= (1 << 14);
+        } else {
+            // 如果bitValue为0，设置PF14为低电平
+            GPIOF->ODR &= ~(1 << 14);
+        }
+        break;
+    case 0x02:
+        if (bitValue != 0) {
+            // 如果bitValue不为0，设置PF15为高电平
+            GPIOF->ODR |= (1 << 15);
+        } else {
+            // 如果bitValue为0，设置PF15为低电平
+            GPIOF->ODR &= ~(1 << 15);
+        }
+        break;
+	  case 0x03:
+			  if (bitValue != 0) {
+            // 如果bitValue不为0，设置PG0为高电平
+            GPIOG->ODR |= (1 << 0);
+        } else {
+            // 如果bitValue为0，设置PG0为低电平
+            GPIOG->ODR &= ~(1 << 0);
+        }
+
+        break;
+	  case 0x04:
+		   if (bitValue != 0) {
+            // 如果bitValue不为0，设置PG1为高电平
+            GPIOG->ODR |= (1 << 1);
+        } else {
+            // 如果bitValue为0，设置PG1为低电平
+            GPIOG->ODR &= ~(1 << 1);
+        }
+
+        break;
+		case 0x05:
+	     if (bitValue != 0) {
+            // 如果bitValue不为0，设置PE7为高电平
+            GPIOE->ODR |= (1 << 7);
+        } else {
+            // 如果bitValue为0，设置PE7为低电平
+            GPIOE->ODR &= ~(1 << 7);
+        }
+
+        break;	 
+	   case 0x06:
+		    if (bitValue != 0) {
+            // 如果bitValue不为0，设置PE8为高电平
+            GPIOE->ODR |= (1 << 8);
+        } else {
+            // 如果bitValue为0，设置PE8为低电平
+            GPIOE->ODR &= ~(1 << 8);
+        }
+
+        break;
+    default : 
+			Serial_Print("不存在阀门! \n");
+        break;
+    }
+}
+
+// 查询气动电磁阀的电平
+unsigned char find_Pneumatic_Solenoid(uint8_t index) {
+    switch (index) {
+        case 0:
+            return (GPIOF->IDR & (1 << 13)) ? 1 : 0;
+        case 1:
+            return (GPIOF->IDR & (1 << 14)) ? 1 : 0;
+        case 2:
+            return (GPIOF->IDR & (1 << 15)) ? 1 : 0;
+        case 3:
+            return (GPIOG->IDR & (1 << 0)) ? 1 : 0;
+        case 4:
+            return (GPIOG->IDR & (1 << 1)) ? 1 : 0;
+        case 5:
+            return (GPIOE->IDR & (1 << 7)) ? 1 : 0;
+        case 6:
+            return (GPIOE->IDR & (1 << 8)) ? 1 : 0;
+        default:
+            Serial_Print("不存在阀门! \n");
+            return 0;
+    }
+}

Module/Src/pneumatic_solenoid.c.orig

+#include  "pneumatic_solenoid.h"
+#include "stm32f10x.h"
+
+void Pneumatic_Solenoid_Init(void) {
+
+    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPFEN; // 启用GPIOF时钟
+    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPGEN; // 启用GPIOG时钟
+    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPEEN; // 启用GPIOE时钟
+
+    // 配置 PF13, PF14, PF15 为复用推挽输出 (50 MHz)
+    GPIOF->CRH &= ~(0xF << 4*5); // 清空 PF13 配置 (位20-23)
+    GPIOF->CRH |= (0xB << 4*5);  // 配置 PF13 为复用推挽输出
+
+    GPIOF->CRH &= ~(0xF << 4*6); // 清空 PF14 配置 (位24-27)
+    GPIOF->CRH |= (0xB << 4*6);  // 配置 PF14 为复用推挽输出
+
+    GPIOF->CRH &= ~(0xF << 4*7); // 清空 PF15 配置 (位28-31)
+    GPIOF->CRH |= (0xB << 4*7);  // 配置 PF15 为复用推挽输出
+
+    // 配置 PG0, PG1 为复用推挽输出 (50 MHz)
+    GPIOG->CRL &= ~(0xF << 4*0); // 清空 PG0 配置 (位0-3)
+    GPIOG->CRL |= (0xB << 4*0);  // 配置 PG0 为复用推挽输出
+
+    GPIOG->CRL &= ~(0xF << 4*1); // 清空 PG1 配置 (位4-7)
+    GPIOG->CRL |= (0xB << 4*1);  // 配置 PG1 为复用推挽输出
+
+    // 配置 PE7, PE8 为复用推挽输出 (50 MHz)
+    GPIOE->CRH &= ~(0xF << 4*1); // 清空 PE7 配置 (位20-23)
+    GPIOE->CRH |= (0xB << 4*1);  // 配置 PE7 为复用推挽输出
+
+    GPIOE->CRH &= ~(0xF << 4*2); // 清空 PE8 配置 (位24-27)
+    GPIOE->CRH |= (0xB << 4*2);  // 配置 PE8 为复用推挽输出
+
+}
+//控制气动电磁阀的高低电平
+void Pneumatic_Solenoid_Control(uint8_t index,unsigned char bitValue) {
+
+
+    switch (index) {
+    case 0 :
+
+        break;
+    case 0x01:
+
+        break;
+   case 0x02:
+
+        break;
+	    case 0x03:
+
+        break;
+			   case 0x04:
+
+        break;
+				   case 0x05:
+
+        break;	 
+					 	   case 0x06:
+
+        break;
+    default : /* 可选的 */
+        statement(s);
+    }
+
+
+
+
+}
+
+//查询气动电磁阀的电平
+unsigned char find_Pneumatic_Solenoid(uint8_t index);

Module/Src/step_motor.c → Module/Src/rotate_motor.c

-#include "step_motor.h"
+#include "rotate_motor.h"
 #include "stm32f10x.h"
 #include "stm32f10x.h"
-// 初始化步进电机控制
-void StepperMotor_Init(void){
-	    // 使能 GPIOC 和 GPIOF 的时钟
-    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPCEN;
-    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPFEN;
-
-    // 使能 AFIO 时钟，用于重映射
-    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_AFIOEN;
-
-    // 配置 PC6 引脚为复用推挽输出 (50 MHz)
-    GPIOC->CRL &= ~(0xF << 24); // 清空 PC6 配置
-    GPIOC->CRL |= (0xB << 24);  // 配置为复用推挽输出 (0xB = 1011)
-
-    // 配置 PC5 为通用推挽输出 (方向)
-    GPIOC->CRL &= ~(0xF << 20); // 清空 PC5 配置
-    GPIOC->CRL |= (0x3 << 20);  // 配置为通用推挽输出 (0x3 = 0011)
-
-    // 配置 PF11 为通用推挽输出 (使能)
-    GPIOF->CRH &= ~(0xF <<12); // 清空 PF11 配置
-    GPIOF->CRH |= (0x3 << 12);  // 配置为通用推挽输出 (0x3 = 0011)
-
-    // 重映射 TIM3_CH1 到 PC6
-    AFIO->MAPR |= AFIO_MAPR_TIM3_REMAP_FULLREMAP;
-	
-}
+#include "common.h"
 
 
 // 初始化定时器 TIM3 函数
 // 初始化定时器 TIM3 函数
-void TIM3_Init(uint16_t &psc,uint16_t &arr);
+void TIM3_CH1_Init(uint16_t psc,uint16_t arr){
     // 使能 TIM3 时钟
     // 使能 TIM3 时钟
     RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN;
     RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN;
 
 
@@ -49,21 +25,10 @@ void TIM3_Init(uint16_t &psc,uint16_t &arr);
 }
 }
 
 
 
 
-//f定时器输出频率 系统时钟/(PSC+1)*(ARR+1)
-void Timer_Frequency(int &frequency, StepMotor *stepMotor) {
-    // 预先计算 psc 和 arr
-    int psc_plus_1 = stepMotor->psc + 1;
-    int arr_plus_1 = stepMotor->arr + 1;
-    
-    // 简化并避免除法的额外开销
-    frequency = 72000000 / (psc_plus_1 * arr_plus_1);
-}
-
-
 // 设置方向
 // 设置方向
 // 设置方向函数
 // 设置方向函数
-void Set_Direction(int direction) {
-    if (direction) {
+void Rotate_SetDirection(int direction){
+    if (direction){
         GPIOC->ODR |= (1 << 5);   // 设置高电平 (顺时针方向)
         GPIOC->ODR |= (1 << 5);   // 设置高电平 (顺时针方向)
     } else {
     } else {
         GPIOC->ODR &= ~(1 << 5);  // 设置低电平 (逆时针方向)
         GPIOC->ODR &= ~(1 << 5);  // 设置低电平 (逆时针方向)
@@ -71,8 +36,9 @@ void Set_Direction(int direction) {
 }
 }
 
 
 
 
+
 // 使能控制函数 
 // 使能控制函数 
-void Enable_Stepper(bool enable) {
+void Rotate_Enable_Rotate(bool enable) {
     if (enable) {
     if (enable) {
         GPIOF->ODR &= ~(1 << 11);  // 设置低电平 (使能步进电机)
         GPIOF->ODR &= ~(1 << 11);  // 设置低电平 (使能步进电机)
     } else {
     } else {
@@ -92,7 +58,7 @@ void Set_PWM_Frequency(uint32_t frequency) {
 
 
 
 
 // 梯形加速函数
 // 梯形加速函数
-void StepMotor_Accelerate(uint32_t targetRPM, uint32_t acceleration) {
+void RotateMotor_Accelerate(uint32_t targetRPM, uint32_t acceleration) {
     uint32_t currentRPM = 0;
     uint32_t currentRPM = 0;
     uint32_t deltaRPM = (acceleration / 60000) * 10; // 10ms内的速度增量
     uint32_t deltaRPM = (acceleration / 60000) * 10; // 10ms内的速度增量
 
 
@@ -111,7 +77,7 @@ void StepMotor_Accelerate(uint32_t targetRPM, uint32_t acceleration) {
         }
         }
 
 
         // 延时 10ms，每次迭代增加速度				
         // 延时 10ms，每次迭代增加速度				
-        Delay(10);
+				Delay(10, 'm');
     }
     }
 
 
     // 达到目标速度，保持目标速度的PWM频率
     // 达到目标速度，保持目标速度的PWM频率
@@ -119,8 +85,10 @@ void StepMotor_Accelerate(uint32_t targetRPM, uint32_t acceleration) {
     Set_PWM_Frequency(finalFrequency);
     Set_PWM_Frequency(finalFrequency);
 }
 }
 
 
+
+
 // 梯形减速函数：将当前转速逐步减速为 0
 // 梯形减速函数：将当前转速逐步减速为 0
-void StepMotor_Decelerate(uint32_t currentRPM, uint32_t deceleration) {
+void RotateMotor_Decelerate(uint32_t currentRPM, uint32_t deceleration) {
     uint32_t deltaRPM = (deceleration / 60000) * 10;  // 10ms 内的速度减量
     uint32_t deltaRPM = (deceleration / 60000) * 10;  // 10ms 内的速度减量
 
 
     while (currentRPM > 0) {
     while (currentRPM > 0) {
@@ -135,42 +103,36 @@ void StepMotor_Decelerate(uint32_t currentRPM, uint32_t deceleration) {
             currentRPM = 0; 
             currentRPM = 0; 
         }
         }
 
 
-        Delay(10);
+				Delay(10, 'm');
     }
     }
 
 
     Set_PWM_Frequency(0);
     Set_PWM_Frequency(0);
 }
 }
 
 
-void Delay(uint32_t delay) {
-    for (volatile uint32_t i = 0; i < delay * 1000; i++) {
-       __NOP();  // 空操作，用于延时
-    }
-}
-
-void Update_Motor_Status(StepMotor *motor, SpeedStatus status, uint32_t targetSpeed, uint32_t acceleration) {
-    motor->speedStatus = status; // 更新电机的速度状态
-    motor->desSpeed = targetSpeed; // 更新目标速度
-    motor->acceleration = acceleration; // 更新加速度
+void Update_Motor_Status(RotateMotor *motor, SpeedStatus status, uint32_t targetSpeed, uint32_t acceleration) {
+    motor->base.speedStatus = status; // 更新电机的速度状态
+    motor->base.desSpeed= targetSpeed; // 更新目标速度
+    motor->base.acceleration = acceleration; // 更新加速度
 
 
     switch (status) {
     switch (status) {
         case SPEED_ACC:
         case SPEED_ACC:
             // 加速过程 
             // 加速过程 
-            StepMotor_Accelerate(targetSpeed, acceleration);
+            RotateMotor_Accelerate(targetSpeed, acceleration);
             break;
             break;
 
 
         case SPEED_DEC:
         case SPEED_DEC:
             // 减速过程
             // 减速过程
-            StepMotor_Decelerate(motor->curSpeed, acceleration);
+            RotateMotor_Decelerate(motor->base.curSpeed, acceleration);
             break;
             break;
 
 
         case SPEED_NONE:
         case SPEED_NONE:
             // 匀速，保持当前速度
             // 匀速，保持当前速度
-            Set_PWM_Frequency((motor->curSpeed * STEPMOTOR_PULSEPERROUND) / 60);
+            Set_PWM_Frequency((motor->base.curSpeed * STEPMOTOR_PULSEPERROUND) / 60);
             break;
             break;
 
 
         case SPEED_STOP:
         case SPEED_STOP:
             // 停止电机
             // 停止电机
-            motor->curSpeed = 0;
+            motor->base.curSpeed = 0;
             Set_PWM_Frequency(0); // 关闭PWM
             Set_PWM_Frequency(0); // 关闭PWM
             break;
             break;
 
 

Module/Src/temperature_sensor.c

+#include  "temperature_sensor.h"
+#include  "onewire.h"
+#include "uart_log.h"
+#include <stddef.h>  // 引入 size_t 类型定义
+#define CRC8_POLYNOMIAL 0x31
+
+uint8_t crc8(const uint8_t *buf, size_t len) {
+    uint8_t crc = 0;
+    for (size_t pos = 0; pos < len; ++pos) {
+        crc ^= buf[pos];
+        for (uint8_t bit = 8; bit; --bit) {
+            if (crc & 0x80) {
+                crc = (crc << 1) ^ CRC8_POLYNOMIAL;
+            } else {
+                crc = (crc << 1);
+            }
+        }
+    }
+    return crc;
+}
+
+void TemperatureSensor_ConvertT(void) {
+    Onewire_Init();  // 初始化 One-Wire 总线
+    if (!Onewire_Reset()) {  // 复位总线并检查是否有设备响应
+        Serial_Printf("No device detected.\n");
+        return;
+    }
+
+    // 跳过 ROM
+    Onewire_SendByte(0xCC);
+
+    // 启动温度转换
+    Onewire_SendByte(0x44);  // 启动温度转换命令
+}
+
+float TemperatureSensor_ReadT(void) {
+    // uint8_t rom_address[8];  // 存储ROM地址  如果不需要，可以移除这一行
+    uint8_t scratchpad[9];   // 存储Scratchpad数据
+    uint8_t crc_result;
+    int16_t Temp;
+    float temperature;
+
+    Onewire_Init();  // 初始化 One-Wire 总线
+    if (!Onewire_Reset()) {  // 复位总线并检查是否有设备响应
+        Serial_Printf("No device detected.\n");
+        return -1.0;
+    }
+
+    // 跳过 ROM
+    Onewire_SendByte(0xCC);
+
+    // 读取 Scratchpad
+    Onewire_SendByte(0xBE);
+
+    // 读取 Scratchpad 数据
+    for (int i = 0; i < 9; i++) {
+        scratchpad[i] = Onewire_ReceiveByte();
+    }
+
+    // 计算 CRC 并验证
+    crc_result = crc8(scratchpad, 8);
+    if (crc_result != scratchpad[8]) {
+        Serial_Printf("CRC error.\n");
+        return -1.0;
+    }
+
+    // 提取温度数据
+    uint8_t TLSB = scratchpad[0];  // 低字节
+    uint8_t TMSB = scratchpad[1];  // 高字节
+
+    Temp = (TMSB << 8) | TLSB;  // 合并两个字节
+    temperature = Temp / 16.0;   // 计算实际温度
+
+    Serial_Printf("TLSB: %02X, TMSB: %02X, Temp: %d, Temperature: %.2f C\n",
+                  TLSB, TMSB, Temp, temperature);
+
+    return temperature;
+}

Module/Src/uart_log.c

+//#include "uart_log.h"
+//#include <stdarg.h>
+//#include <string.h>
+//#include <stdio.h>  // 包含<stdio.h>头文件
+
+//// 缓冲区大小
+//#define SERIAL_BUFFER_SIZE 128
+
+//// USART1 GPIO初始化
+//void USART1_GPIO_Init(void) {
+//    // 使能GPIOA和USART1时钟
+//    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN | RCC_APB2ENR_USART1EN;
+//    GPIOA->CRH &= ~(0xF << 4);  // 清除PA9配置
+//    GPIOA->CRH |= (0xB << 4);   // 配置PA9为复用功能推挽输出
+
+//    GPIOA->CRH &= ~(0xF << 8);  // 清除PA10配置
+//    GPIOA->CRH |= (0x4 << 8);   // 配置PA10为浮空输入（接收器）
+//}
+
+//// USART1初始化
+//void USART1_Init(void) {
+
+//    // 设置波特率
+//	  USART1->BRR =0x1D4C;
+//    // 配置USART1
+//    USART1->CR1 = USART_CR1_UE | USART_CR1_TE | USART_CR1_RE; // 使能USART1、发送器和接收器
+//    USART1->CR2 = 0; // 不使用流控制
+//    USART1->CR3 = 0; // 不使用额外功能
+//}
+
+//// 发送一个字符
+//void USART1_SendChar(char ch) {
+//    while (!(USART1->SR & USART_SR_TXE)); // 等待发送缓冲区为空
+//    USART1->DR = (ch & 0xFF); // 发送字符
+//}
+
+//// 发送字符串
+//void USART1_SendString(const char *str) {
+//    while (*str) {
+//        USART1_SendChar(*str++);
+//    }
+//}
+
+//// 格式化字符串并发送
+//void USART1_SendFormatted(const char *format, ...) {
+//    char buffer[SERIAL_BUFFER_SIZE];
+//    va_list args;
+//    va_start(args, format);
+//    vsnprintf(buffer, sizeof(buffer), format, args);
+//    va_end(args);
+//    USART1_SendString(buffer);
+//}
+
+//// 初始化串口日志
+//void Serial_Init(void) {
+//    USART1_GPIO_Init();
+//    USART1_Init();
+//}
+
+//// 打印字符串
+//void Serial_Print(const char *str) {
+//    USART1_SendString(str);
+//}
+
+//// 打印字符
+//void Serial_Write(char ch) {
+//    USART1_SendChar(ch);
+//}
+
+//// 打印格式化字符串
+//void Serial_Printf(const char *format, ...) {
+//    va_list args;
+//    va_start(args, format);
+//    USART1_SendFormatted(format, args);
+//    va_end(args);
+//}
 #include "uart_log.h"
 #include "uart_log.h"
 #include <stdarg.h>
 #include <stdarg.h>
 #include <string.h>
 #include <string.h>
 #include <stdio.h>  // 包含<stdio.h>头文件
 #include <stdio.h>  // 包含<stdio.h>头文件
 
 
-// 缓冲区大小
 #define SERIAL_BUFFER_SIZE 128
 #define SERIAL_BUFFER_SIZE 128
 
 
-// USART1 GPIO初始化
 void USART1_GPIO_Init(void) {
 void USART1_GPIO_Init(void) {
-    // 使能GPIOA和USART1时钟
     RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN | RCC_APB2ENR_USART1EN;
     RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN | RCC_APB2ENR_USART1EN;
-    GPIOA->CRH &= ~(0xF << 20);
-    GPIOA->CRH |= (0xB << 20);  
-
-    GPIOA->CRH &= ~(0xF << 24);  // 清除模式控制位
-    GPIOA->CRH |= (0x4 << 24);   // 设置为浮空输入
+    GPIOA->CRH &= ~(0xF << 4);
+    GPIOA->CRH |= (0xB << 4);
+    GPIOA->CRH &= ~(0xF << 8);
+    GPIOA->CRH |= (0x4 << 8);
 }
 }
 
 
-// USART1初始化
 void USART1_Init(void) {
 void USART1_Init(void) {
-    // 设置波特率
-    uint32_t BRR = (uint32_t)(SystemCoreClock / 16 / 115200);
-    USART1->BRR = BRR;
-
-    // 配置USART1
-    USART1->CR1 = USART_CR1_UE | USART_CR1_TE | USART_CR1_RE; // 使能USART1、发送器和接收器
-    USART1->CR2 = 0; // 不使用流控制
-    USART1->CR3 = 0; // 不使用额外功能
+    USART1->BRR = 0x1D4C;
+    USART1->CR1 = USART_CR1_UE | USART_CR1_TE | USART_CR1_RE;
+    USART1->CR2 = 0;
+    USART1->CR3 = 0;
 }
 }
 
 
-// 发送一个字符
 void USART1_SendChar(char ch) {
 void USART1_SendChar(char ch) {
-    while (!(USART1->SR & USART_SR_TXE)); // 等待发送缓冲区为空
-    USART1->DR = (ch & 0xFF); // 发送字符
+    while (!(USART1->SR & USART_SR_TXE));
+    USART1->DR = (ch & 0xFF);
 }
 }
 
 
-// 发送字符串
 void USART1_SendString(const char *str) {
 void USART1_SendString(const char *str) {
     while (*str) {
     while (*str) {
         USART1_SendChar(*str++);
         USART1_SendChar(*str++);
     }
     }
 }
 }
 
 
-// 格式化字符串并发送
-void USART1_SendFormatted(const char *format, ...) {
-    char buffer[SERIAL_BUFFER_SIZE];
-    va_list args;
-    va_start(args, format);
-    vsnprintf(buffer, sizeof(buffer), format, args);
-    va_end(args);
-    USART1_SendString(buffer);
-}
-
-// 初始化串口日志
 void Serial_Init(void) {
 void Serial_Init(void) {
     USART1_GPIO_Init();
     USART1_GPIO_Init();
     USART1_Init();
     USART1_Init();
 }
 }
 
 
-// 打印字符串
 void Serial_Print(const char *str) {
 void Serial_Print(const char *str) {
     USART1_SendString(str);
     USART1_SendString(str);
 }
 }
 
 
-// 打印字符
 void Serial_Write(char ch) {
 void Serial_Write(char ch) {
     USART1_SendChar(ch);
     USART1_SendChar(ch);
 }
 }
 
 
-// 打印格式化字符串
 void Serial_Printf(const char *format, ...) {
 void Serial_Printf(const char *format, ...) {
+    char buffer[SERIAL_BUFFER_SIZE];
     va_list args;
     va_list args;
+
     va_start(args, format);
     va_start(args, format);
-    USART1_SendFormatted(format, args);
+    vsnprintf(buffer, sizeof(buffer), format, args);
     va_end(args);
     va_end(args);
+
+    USART1_SendString(buffer);
 }
 }
 
 
 
 

Module/Src/walking_motor.c

+#include "walking_motor.h"
+#include "common.h"
+#include "stm32f10x.h"
+
+
+// 初始化定时器 TIM3 函数
+void TIM3_CH2_Init(uint16_t psc,uint16_t arr){
+    // 使能 TIM3 时钟
+    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN;
+
+    // 设置预分频器为 72-1，使时钟频率为 1 MHz (72 MHz / 72)
+    TIM3->PSC = psc;//72 - 1;
+
+    // 设置自动重装载值为 1000 - 1，对应于 1 毫秒 (1 MHz * 1 ms)
+    TIM3->ARR =arr;//1000 - 1;
+
+    // 配置 TIM3 通道 1 为 PWM 模式 1
+    TIM3->CCMR1  &= ~TIM_CCMR1_OC2M;                           // 清空模式位
+    TIM3->CCMR1  |= TIM_CCMR1_OC2M_1   | TIM_CCMR1_OC2M_2;       // PWM 模式1
+
+    TIM3->CCER |= TIM_CCER_CC2E;                              // 使能通道 1 输出
+    TIM3->CCR2  = 500;                                         // 设置占空比为 50%
+	
+	
+
+    // 使能 TIM3
+    TIM3->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
+}
+
+
+// 设置方向
+// 设置方向函数
+void Walking_SetDirection(int direction){
+    if (direction){
+        GPIOC->ODR |= (1 << 5);   // 设置高电平 (顺时针方向)
+    } else {
+        GPIOC->ODR &= ~(1 << 5);  // 设置低电平 (逆时针方向)
+    }
+}
+
+
+
+// 使能控制函数 
+void Walking_Enable_Rotate(bool enable) {
+    if (enable) {
+        GPIOF->ODR &= ~(1 << 11);  // 设置低电平 (使能步进电机)
+    } else {
+        GPIOF->ODR |= (1 << 11);   // 设置高电平 (关闭步进电机)
+    }
+}
+
+// 设置PWM频率
+void Walking_Set_PWM_Frequency(uint32_t frequency) {
+    // 计算ARR值
+    uint32_t arr_value = (SYSCLK_FREQUENCY / ((TIM3->PSC + 1) * frequency)) - 1;
+
+    // 更新自动重装载寄存器
+    TIM3->ARR = arr_value;
+    TIM3->CCR2 = arr_value / 2;  // 保持50%占空比
+}
+
+
+// 梯形加速函数
+void WalkingMotor_Accelerate(uint32_t targetRPM, uint32_t acceleration) {
+    uint32_t currentRPM = 0;
+    uint32_t deltaRPM = (acceleration / 60000) * 10; // 10ms内的速度增量
+
+    while (currentRPM < targetRPM) {
+			if (currentRPM == 0) {
+        currentRPM = 100;
+      }
+        // 更新PWM频率
+        uint32_t pwmFrequency = (currentRPM * STEPMOTOR_PULSEPERROUND) / 60;
+        Walking_Set_PWM_Frequency(pwmFrequency);
+
+        // 每次加速的增量
+        currentRPM += deltaRPM;
+        if (currentRPM > targetRPM) {
+            currentRPM = targetRPM;  // 防止超过目标速度
+        }
+
+        // 延时 10ms，每次迭代增加速度				
+				Delay(10, 'm');
+    }
+
+    // 达到目标速度，保持目标速度的PWM频率
+    uint32_t finalFrequency = (targetRPM * STEPMOTOR_PULSEPERROUND) / 60;
+    Walking_Set_PWM_Frequency(finalFrequency);
+}
+
+// 梯形减速函数：将当前转速逐步减速为 0
+void WalkingMotor_Decelerate(uint32_t currentRPM, uint32_t deceleration) {
+    uint32_t deltaRPM = (deceleration / 60000) * 10;  // 10ms 内的速度减量
+
+    while (currentRPM > 0) {
+        // 计算 PWM 频率
+        uint32_t pwmFrequency = (currentRPM * STEPMOTOR_PULSEPERROUND) / 60;
+        Walking_Set_PWM_Frequency(pwmFrequency);  // 更新PWM频率以调整电机速度
+
+        // 每次减速的增量
+        if (currentRPM > deltaRPM) {
+            currentRPM -= deltaRPM;  // 减速
+        } else {
+            currentRPM = 0; 
+        }
+
+				Delay(10, 'm');
+    }
+
+    Walking_Set_PWM_Frequency(0);
+}
+
+void Walking_Update_Motor_Status(WalkingMotor *motor, SpeedStatus status, uint32_t targetSpeed, uint32_t acceleration) {
+    motor->base.speedStatus = status; // 更新电机的速度状态
+    motor->base.desSpeed = targetSpeed; // 更新目标速度
+    motor->base.acceleration = acceleration; // 更新加速度
+
+    switch (status) {
+        case SPEED_ACC:
+            // 加速过程 
+            WalkingMotor_Accelerate(targetSpeed, acceleration);
+            break;
+
+        case SPEED_DEC:
+            // 减速过程
+            WalkingMotor_Decelerate(motor->base.curSpeed, acceleration);
+            break;
+
+        case SPEED_NONE:
+            // 匀速，保持当前速度
+            Walking_Set_PWM_Frequency((motor->base.curSpeed * STEPMOTOR_PULSEPERROUND) / 60);
+            break;
+
+        case SPEED_STOP:
+            // 停止电机
+            motor->base.curSpeed = 0;
+            Walking_Set_PWM_Frequency(0); // 关闭PWM
+            break;
+
+        default:
+            break;
+    }
+}
+
+

MotorControl.uvprojx

@@ -147,7 +147,7 @@
             <RestoreSysVw>1</RestoreSysVw>
             <RestoreSysVw>1</RestoreSysVw>
           </Target>
           </Target>
           <RunDebugAfterBuild>0</RunDebugAfterBuild>
           <RunDebugAfterBuild>0</RunDebugAfterBuild>
-          <TargetSelection>1</TargetSelection>
+          <TargetSelection>11</TargetSelection>
           <SimDlls>
           <SimDlls>
             <CpuDll></CpuDll>
             <CpuDll></CpuDll>
             <CpuDllArguments></CpuDllArguments>
             <CpuDllArguments></CpuDllArguments>
@@ -161,7 +161,7 @@
             <PeripheralDll></PeripheralDll>
             <PeripheralDll></PeripheralDll>
             <PeripheralDllArguments></PeripheralDllArguments>
             <PeripheralDllArguments></PeripheralDllArguments>
             <InitializationFile></InitializationFile>
             <InitializationFile></InitializationFile>
-            <Driver>BIN\UL2CM3.DLL</Driver>
+            <Driver>STLink\ST-LINKIII-KEIL_SWO.dll</Driver>
           </TargetDlls>
           </TargetDlls>
         </DebugOption>
         </DebugOption>
         <Utilities>
         <Utilities>
@@ -419,24 +419,139 @@
           <GroupName>Module</GroupName>
           <GroupName>Module</GroupName>
           <Files>
           <Files>
             <File>
             <File>
-              <FileName>StepMotor.h</FileName>
+              <FileName>uart_log.h</FileName>
               <FileType>5</FileType>
               <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>.\Module\Inc\StepMotor.h</FilePath>
+              <FilePath>.\Module\Inc\uart_log.h</FilePath>
             </File>
             </File>
             <File>
             <File>
-              <FileName>uart_log.h</FileName>
+              <FileName>uart_log.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Src\uart_log.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>walking_motor.h</FileName>
               <FileType>5</FileType>
               <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>.\Module\Inc\uart_log.h</FilePath>
+              <FilePath>.\Module\Inc\walking_motor.h</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>rotate_motor.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Inc\rotate_motor.h</FilePath>
             </File>
             </File>
             <File>
             <File>
-              <FileName>StepMotor.c</FileName>
+              <FileName>rotate_motor.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
               <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>.\Module\Src\StepMotor.c</FilePath>
+              <FilePath>.\Module\Src\rotate_motor.c</FilePath>
             </File>
             </File>
             <File>
             <File>
-              <FileName>uart_log.c</FileName>
+              <FileName>pneumatic_solenoid.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Inc\pneumatic_solenoid.h</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>pneumatic_solenoid.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
               <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>.\Module\Src\uart_log.c</FilePath>
+              <FilePath>.\Module\Src\pneumatic_solenoid.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>parking_sensor.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Src\parking_sensor.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>common.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Inc\common.h</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>parking_sensor.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Inc\parking_sensor.h</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>common.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Src\common.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>distance_switch.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Inc\distance_switch.h</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>distance_switch.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Src\distance_switch.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>photoelectric_switch.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Inc\photoelectric_switch.h</FilePath>
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+            <File>
+              <FileName>photoelectric_switch.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Src\photoelectric_switch.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>temperature_sensor.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Inc\temperature_sensor.h</FilePath>
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+            <File>
+              <FileName>onewire.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Inc\onewire.h</FilePath>
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+              <FileName>onewire.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Src\onewire.c</FilePath>
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+              <FileName>temperature_sensor.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
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+              <FileName>emergency_stop.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Inc\emergency_stop.h</FilePath>
+            </File>
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+              <FileName>emergency_stop.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Src\emergency_stop.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>buzzer.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Inc\buzzer.h</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>buzzer.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Src\buzzer.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>motor_common.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Inc\motor_common.h</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>walking_motor.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Src\walking_motor.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>ds18b20.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Inc\ds18b20.h</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>ds18b20.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>.\Module\Src\ds18b20.c</FilePath>
             </File>
             </File>
           </Files>
           </Files>
         </Group>
         </Group>

Objects/ExtDll.iex

+[EXTDLL]
+Count=0

Objects/MotorControl.build_log.htm

@@ -17,24 +17,46 @@ Library Manager: ArmAr.exe V5.05 update 1 (build 106)
 Hex Converter:   FromElf.exe V5.05 update 1 (build 106)
 Hex Converter:   FromElf.exe V5.05 update 1 (build 106)
 CPU DLL:         SARMCM3.DLL V5.14.0.0
 CPU DLL:         SARMCM3.DLL V5.14.0.0
 Dialog DLL:      DCM.DLL V1.13.1.0
 Dialog DLL:      DCM.DLL V1.13.1.0
-Target DLL:      UL2CM3.DLL V1.155.0.0
+Target DLL:      STLink\ST-LINKIII-KEIL_SWO.dll V2.0.14.0_KEIL
 Dialog DLL:      TCM.DLL V1.14.4.0
 Dialog DLL:      TCM.DLL V1.14.4.0
  
  
 <h2>Project:</h2>
 <h2>Project:</h2>
 D:\Ƕʽ\mcu\Motor_Control\MotorControl.uvprojx
 D:\Ƕʽ\mcu\Motor_Control\MotorControl.uvprojx
-Project File Date:  09/25/2024
+Project File Date:  10/28/2024
 
 
 <h2>Output:</h2>
 <h2>Output:</h2>
 Build target 'PWM'
 Build target 'PWM'
 compiling main.c...
 compiling main.c...
+.\Module\Inc\parking_sensor.h(25): warning:  #1295-D: Deprecated declaration CalculateDistance - give arg types
+  double CalculateDistance();
+main.c: 1 warning, 0 errors
 compiling uart_log.c...
 compiling uart_log.c...
-compiling step_motor.c...
+compiling rotate_motor.c...
+compiling pneumatic_solenoid.c...
+compiling parking_sensor.c...
+.\Module\Inc\parking_sensor.h(25): warning:  #1295-D: Deprecated declaration CalculateDistance - give arg types
+  double CalculateDistance();
+Module\Src\parking_sensor.c: 1 warning, 0 errors
+compiling common.c...
+.\Module\Inc\parking_sensor.h(25): warning:  #1295-D: Deprecated declaration CalculateDistance - give arg types
+  double CalculateDistance();
+Module\Src\common.c(109): warning:  #61-D: integer operation result is out of range
+      GPIOE->CRL &= ~(0xF << (4*7)); // 清空 PE7 配置 (?0-23)
+Module\Src\common.c: 2 warnings, 0 errors
+compiling distance_switch.c...
+compiling photoelectric_switch.c...
+compiling onewire.c...
+compiling temperature_sensor.c...
+compiling emergency_stop.c...
+compiling buzzer.c...
+compiling walking_motor.c...
+compiling ds18b20.c...
 assembling startup_stm32f10x_hd.s...
 assembling startup_stm32f10x_hd.s...
 compiling system_stm32f10x.c...
 compiling system_stm32f10x.c...
 linking...
 linking...
-Program Size: Code=1196 RO-data=336 RW-data=20 ZI-data=1636  
+Program Size: Code=12812 RO-data=916 RW-data=20 ZI-data=1636  
 FromELF: creating hex file...
 FromELF: creating hex file...
-".\Objects\MotorControl.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).
+".\Objects\MotorControl.axf" - 0 Error(s), 4 Warning(s).
 
 
 <h2>Software Packages used:</h2>
 <h2>Software Packages used:</h2>
 
 
@@ -53,10 +75,10 @@ Package Vendor: Keil
 <h2>Collection of Component Files used:</h2>
 <h2>Collection of Component Files used:</h2>
 
 
    * Component: Keil::Device:Startup:1.0.0
    * Component: Keil::Device:Startup:1.0.0
-      Source file:   Device\Source\ARM\startup_stm32f10x_hd.s
-      Source file:   Device\Source\ARM\STM32F1xx_OPT.s
       Source file:   Device\Source\system_stm32f10x.c
       Source file:   Device\Source\system_stm32f10x.c
       Include file:  RTE_Driver\Config\RTE_Device.h
       Include file:  RTE_Driver\Config\RTE_Device.h
+      Source file:   Device\Source\ARM\STM32F1xx_OPT.s
+      Source file:   Device\Source\ARM\startup_stm32f10x_hd.s
 </pre>
 </pre>
 </body>
 </body>
 </html>
 </html>

Objects/MotorControl.lnp

 --cpu Cortex-M3
 --cpu Cortex-M3
 ".\objects\main.o"
 ".\objects\main.o"
 ".\objects\uart_log.o"
 ".\objects\uart_log.o"
-".\objects\step_motor.o"
+".\objects\rotate_motor.o"
+".\objects\pneumatic_solenoid.o"
+".\objects\parking_sensor.o"
+".\objects\common.o"
+".\objects\distance_switch.o"
+".\objects\photoelectric_switch.o"
+".\objects\onewire.o"
+".\objects\temperature_sensor.o"
+".\objects\emergency_stop.o"
+".\objects\buzzer.o"
+".\objects\walking_motor.o"
+".\objects\ds18b20.o"
 ".\objects\startup_stm32f10x_hd.o"
 ".\objects\startup_stm32f10x_hd.o"
 ".\objects\system_stm32f10x.o"
 ".\objects\system_stm32f10x.o"
 --strict --scatter ".\Objects\MotorControl.sct"
 --strict --scatter ".\Objects\MotorControl.sct"

Objects/buzzer.d

+.\objects\buzzer.o: Module\Src\buzzer.c
+.\objects\buzzer.o: .\Module\Inc\buzzer.h
+.\objects\buzzer.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\buzzer.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\buzzer.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\buzzer.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\buzzer.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\buzzer.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\buzzer.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\buzzer.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
+.\objects\buzzer.o: .\Module\Inc\common.h

Objects/common.d

+.\objects\common.o: Module\Src\common.c
+.\objects\common.o: .\Module\Inc\common.h
+.\objects\common.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\common.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\common.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\common.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\common.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\common.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\common.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\common.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
+.\objects\common.o: .\Module\Inc\parking_sensor.h
+.\objects\common.o: .\Module\Inc\distance_switch.h
+.\objects\common.o: .\Module\Inc\photoelectric_switch.h
+.\objects\common.o: .\Module\Inc\emergency_stop.h
+.\objects\common.o: .\Module\Inc\uart_log.h

Objects/distance_switch.d

+.\objects\distance_switch.o: Module\Src\distance_switch.c
+.\objects\distance_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\distance_switch.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\distance_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\distance_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\distance_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\distance_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\distance_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\distance_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
+.\objects\distance_switch.o: .\Module\Inc\uart_log.h
+.\objects\distance_switch.o: .\Module\Inc\distance_switch.h

Objects/ds18b20.d

+.\objects\ds18b20.o: Module\Src\ds18b20.c
+.\objects\ds18b20.o: .\Module\Inc\ds18b20.h
+.\objects\ds18b20.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\ds18b20.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\ds18b20.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\ds18b20.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\ds18b20.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\ds18b20.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\ds18b20.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\ds18b20.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
+.\objects\ds18b20.o: .\Module\Inc\common.h

Objects/emergency_stop.d

+.\objects\emergency_stop.o: Module\Src\emergency_stop.c
+.\objects\emergency_stop.o: .\Module\Inc\emergency_stop.h
+.\objects\emergency_stop.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\emergency_stop.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\emergency_stop.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\emergency_stop.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\emergency_stop.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\emergency_stop.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\emergency_stop.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\emergency_stop.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
+.\objects\emergency_stop.o: .\Module\Inc\uart_log.h

Objects/main.d

@@ -7,5 +7,14 @@
 .\objects\main.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
 .\objects\main.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
 .\objects\main.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
 .\objects\main.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
 .\objects\main.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
 .\objects\main.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
+.\objects\main.o: .\Module\Inc\rotate_motor.h
+.\objects\main.o: .\Module\Inc\motor_common.h
 .\objects\main.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdbool.h
 .\objects\main.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdbool.h
+.\objects\main.o: .\Module\Inc\walking_motor.h
 .\objects\main.o: .\Module\Inc\uart_log.h
 .\objects\main.o: .\Module\Inc\uart_log.h
+.\objects\main.o: .\Module\Inc\common.h
+.\objects\main.o: .\Module\Inc\buzzer.h
+.\objects\main.o: .\Module\Inc\pneumatic_solenoid.h
+.\objects\main.o: .\Module\Inc\temperature_sensor.h
+.\objects\main.o: .\Module\Inc\ds18b20.h
+.\objects\main.o: .\Module\Inc\parking_sensor.h

Objects/onewire.d

+.\objects\onewire.o: Module\Src\onewire.c
+.\objects\onewire.o: .\Module\Inc\onewire.h
+.\objects\onewire.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\onewire.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\onewire.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\onewire.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\onewire.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\onewire.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\onewire.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\onewire.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
+.\objects\onewire.o: .\Module\Inc\common.h

Objects/parking_sensor.d

+.\objects\parking_sensor.o: Module\Src\parking_sensor.c
+.\objects\parking_sensor.o: .\Module\Inc\parking_sensor.h
+.\objects\parking_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\parking_sensor.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\parking_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\parking_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\parking_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\parking_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\parking_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\parking_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
+.\objects\parking_sensor.o: .\Module\Inc\common.h
+.\objects\parking_sensor.o: .\Module\Inc\uart_log.h

Objects/photoelectric_switch.d

+.\objects\photoelectric_switch.o: Module\Src\photoelectric_switch.c
+.\objects\photoelectric_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\photoelectric_switch.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\photoelectric_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\photoelectric_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\photoelectric_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\photoelectric_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\photoelectric_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\photoelectric_switch.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
+.\objects\photoelectric_switch.o: .\Module\Inc\photoelectric_switch.h
+.\objects\photoelectric_switch.o: .\Module\Inc\uart_log.h

Objects/pneumatic_solenoid.d

+.\objects\pneumatic_solenoid.o: Module\Src\pneumatic_solenoid.c
+.\objects\pneumatic_solenoid.o: .\Module\Inc\pneumatic_solenoid.h
+.\objects\pneumatic_solenoid.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\pneumatic_solenoid.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\pneumatic_solenoid.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\pneumatic_solenoid.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\pneumatic_solenoid.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\pneumatic_solenoid.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\pneumatic_solenoid.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\pneumatic_solenoid.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
+.\objects\pneumatic_solenoid.o: .\Module\Inc\uart_log.h

Objects/rotate_motor.d

+.\objects\rotate_motor.o: Module\Src\rotate_motor.c
+.\objects\rotate_motor.o: .\Module\Inc\rotate_motor.h
+.\objects\rotate_motor.o: .\Module\Inc\motor_common.h
+.\objects\rotate_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\rotate_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdbool.h
+.\objects\rotate_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\rotate_motor.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\rotate_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\rotate_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\rotate_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\rotate_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\rotate_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
+.\objects\rotate_motor.o: .\Module\Inc\common.h

Objects/step_motor.d

 .\objects\step_motor.o: Module\Src\step_motor.c
 .\objects\step_motor.o: Module\Src\step_motor.c
+.\objects\step_motor.o: .\Module\Inc\step_motor.h
+.\objects\step_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\step_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdbool.h
+.\objects\step_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\step_motor.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\step_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\step_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\step_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\step_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\step_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h

Objects/temperature_sensor.d

+.\objects\temperature_sensor.o: Module\Src\temperature_sensor.c
+.\objects\temperature_sensor.o: .\Module\Inc\temperature_sensor.h
+.\objects\temperature_sensor.o: .\Module\Inc\onewire.h
+.\objects\temperature_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\temperature_sensor.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\temperature_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\temperature_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\temperature_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\temperature_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\temperature_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\temperature_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h
+.\objects\temperature_sensor.o: .\Module\Inc\uart_log.h
+.\objects\temperature_sensor.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stddef.h

Objects/walking_motor.d

+.\objects\walking_motor.o: Module\Src\walking_motor.c
+.\objects\walking_motor.o: .\Module\Inc\walking_motor.h
+.\objects\walking_motor.o: .\Module\Inc\motor_common.h
+.\objects\walking_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdint.h
+.\objects\walking_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin\..\include\stdbool.h
+.\objects\walking_motor.o: .\Module\Inc\common.h
+.\objects\walking_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\stm32f10x.h
+.\objects\walking_motor.o: D:\嵌入式\mcu\Motor_Control\RTE\RTE_Components.h
+.\objects\walking_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cm3.h
+.\objects\walking_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmInstr.h
+.\objects\walking_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
+.\objects\walking_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\CMSIS\Include\core_cmFunc.h
+.\objects\walking_motor.o: C:\Keil_v5\ARM\Pack\Keil\STM32F1xx_DFP\2.2.0\Device\Include\system_stm32f10x.h

main.c

 
 
 #include "stm32f10x.h"
 #include "stm32f10x.h"
-#include "step_motor.h"
+#include "rotate_motor.h"
+#include "walking_motor.h"
+#include "uart_log.h"
+#include "common.h"
+#include "buzzer.h"
+#include "pneumatic_solenoid.h"
+#include "temperature_sensor.h"
+#include "ds18b20.h"
+#include "parking_sensor.h"
+
 
 
 int main(void) {
 int main(void) {
-    // 初始化步进电机控制
-    StepperMotor_Init();
+
+
+    Total_GPIO_Init();
+
+    Total_EXTI_Init();
+
+    Serial_Init();
+
+
 
 
     // 定义步进电机结构体
     // 定义步进电机结构体
-    StepMotor motor = {
+    RotateMotor motor = {
+        .base={
             .stepcount = 0,          // 初始步数
             .stepcount = 0,          // 初始步数
             .direction = 1,          // 初始方向（1：顺时针）
             .direction = 1,          // 初始方向（1：顺时针）
             .curSpeed = 0,           // 初始速度为0
             .curSpeed = 0,           // 初始速度为0
             .desSpeed = 0,           // 目标速度
             .desSpeed = 0,           // 目标速度
             .maxSpeed = 9375,        // 最大转速（假设值）
             .maxSpeed = 9375,        // 最大转速（假设值）
             .speedStatus = SPEED_NONE, // 初始速度状态
             .speedStatus = SPEED_NONE, // 初始速度状态
-        .stepcountMode = 0,      // 脉冲计数模式
+            .stepcountMode =ABSOLUTE_COUNT,      // 脉冲计数模式
             .curlocation = 0,        // 当前位置
             .curlocation = 0,        // 当前位置
             .deslocation = 0,        // 目标位置
             .deslocation = 0,        // 目标位置
             .acceleration = 1000,    // 加速度 (步/秒^2)
             .acceleration = 1000,    // 加速度 (步/秒^2)
             .deceleration = 1000,    // 减速度 (步/秒^2)
             .deceleration = 1000,    // 减速度 (步/秒^2)
             .psc = 71,               // 预分频器
             .psc = 71,               // 预分频器
             .arr = 999               // 自动重装载寄存器
             .arr = 999               // 自动重装载寄存器
+        }
     };
     };
 
 
     // 初始化定时器 TIM3
     // 初始化定时器 TIM3
-    TIM3_Init(motor.psc, motor.arr);
+    TIM3_CH1_Init(motor.base.psc, motor.base.arr);
+    TIM3_CH2_Init(motor.base.psc, motor.base.arr);
 
 
+    SystemState currentState = STATE_IDLE;
     // 设置初始方向（例如顺时针）
     // 设置初始方向（例如顺时针）
-    Set_Direction(motor.direction);
+    Rotate_SetDirection(motor.base.direction);
 
 
     // 使能步进电机
     // 使能步进电机
-    Enable_Stepper(true);
+    Rotate_Enable_Rotate(true);
+
+    Walking_SetDirection(motor.base.direction);
+
+    // 使能或禁用旋转电机
+    Walking_Enable_Rotate(true);
+
+
+
+    Pneumatic_Solenoid_Control(0,1);
+
+
+    Buzzer_On();
+
+       // 配置 PE14 为推挽输出
+    Configure_PE_Pin(14, 0x3);
+	
+
+
+		// 初始化 TIM2 捕获模式
+    TIM2_Capture_Init();
+ 
+
+		SendTriggerSignal();
+		
+//	
+//     DS18B20_Init(); // 初始化 DS18B20
+//     uint32_t data=0;
+//    while (data<=0) {
+//			        Serial_Printf("temperature = %02d\r\n\n",DS18B20_GetTemperture());
+
+//         data = DS18B20_GetTemperture() * 100;
+
+//        Serial_Printf("temperature = %d.%02d\r\n\n", data/100, data % 100);
+//			
+//        Delay(1000, 'm'); // 延时 1 秒
+//    }
+
+;
+
+
 
 
     // 主循环
     // 主循环
     while (1) {
     while (1) {
+        StateMachineHandler(currentState);
+        Serial_Print("main: 启动\n");
+
+
+//		GPIOC->ODR |= (1 << 4);  // 设置低电平
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+        GPIOC->ODR &= ~(1 << 4);    //设置高电平
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+//			GPIOC->ODR |= (1 << 4);  // 设置高电平
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+//			GPIOC->ODR &= ~(1 << 4);
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+//			GPIOC->ODR |= (1 << 4);  // 设置高电平
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+//			GPIOC->ODR &= ~(1 << 4);
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+//			GPIOC->ODR |= (1 << 4);  // 设置高电平
+//			Delay(2000); // 延时1秒
         // 例子：加速到目标速度
         // 例子：加速到目标速度
         Update_Motor_Status(&motor, SPEED_ACC, 9375, 1000); // 以1000 RPM/s的加速度加速到9375 RPM
         Update_Motor_Status(&motor, SPEED_ACC, 9375, 1000); // 以1000 RPM/s的加速度加速到9375 RPM
 
 
         // 保持匀速一段时间
         // 保持匀速一段时间
-        Delay(5000); // 延时5秒
+        Delay(5000,'s'); // 延时5秒
 
 
         // 例子：减速到停止
         // 例子：减速到停止
         Update_Motor_Status(&motor, SPEED_DEC, 0, 1000); // 以1000 RPM/s的减速度减速到停止
         Update_Motor_Status(&motor, SPEED_DEC, 0, 1000); // 以1000 RPM/s的减速度减速到停止
 
 
         // 保持停止一段时间
         // 保持停止一段时间
-        Delay(5000); // 延时5秒
+        Delay(5000,'s'); // 延时5秒
     }
     }
 }
 }
+

main.c.orig

+
+#include "stm32f10x.h"
+#include "rotate_motor.h"
+#include "walking_motor.h"
+#include "uart_log.h"
+#include "common.h"
+#include "buzzer.h"
+#include "pneumatic_solenoid.h"
+#include "temperature_sensor.h"
+#include "ds18b20.h"
+#include "parking_sensor.h"
+
+
+int main(void) {
+
+
+    Total_GPIO_Init();
+
+    Total_EXTI_Init();
+
+    Serial_Init();
+
+
+
+    // 定义步进电机结构体
+    RotateMotor motor = {
+        .base={
+            .stepcount = 0,          // 初始步数
+            .direction = 1,          // 初始方向（1：顺时针）
+            .curSpeed = 0,           // 初始速度为0
+            .desSpeed = 0,           // 目标速度
+            .maxSpeed = 9375,        // 最大转速（假设值）
+            .speedStatus = SPEED_NONE, // 初始速度状态
+            .stepcountMode =ABSOLUTE_COUNT,      // 脉冲计数模式
+            .curlocation = 0,        // 当前位置
+            .deslocation = 0,        // 目标位置
+            .acceleration = 1000,    // 加速度 (步/秒^2)
+            .deceleration = 1000,    // 减速度 (步/秒^2)
+            .psc = 71,               // 预分频器
+            .arr = 999               // 自动重装载寄存器
+        }
+    };
+
+    // 初始化定时器 TIM3
+    TIM3_CH1_Init(motor.base.psc, motor.base.arr);
+    TIM3_CH2_Init(motor.base.psc, motor.base.arr);
+
+    SystemState currentState = STATE_IDLE;
+    // 设置初始方向（例如顺时针）
+    Rotate_SetDirection(motor.base.direction);
+
+    // 使能步进电机
+    Rotate_Enable_Rotate(true);
+
+    Walking_SetDirection(motor.base.direction);
+
+    // 使能或禁用旋转电机
+    Walking_Enable_Rotate(true);
+
+
+
+    Pneumatic_Solenoid_Control(0,1);
+
+
+    Buzzer_On();
+		
+   Serial_Print("main: Before TIM2_Init\n");
+TIM2_Init();
+Serial_Print("main: Before Delay\n");
+Delay(1000, 'm');
+Serial_Print("main: Before Start_Measurement\n");
+Start_Measurement(1 << 14);
+Serial_Print("main: After Start_Measurement\n");
+
+   
+    Serial_Print("main: DS18B20_Init\n");
+
+
+    // 初始化DS18B20
+    if (DS18B20_Init() == 0)
+    {
+        // 检测到DS18B20的情况可以进行一些处理，例如点亮一个LED
+        // 或者在开发板上的屏幕显示“DS18B20 Detected!”之类的信息
+    }
+    else
+    {
+        // 没有检测到DS18B20，可能需要给出错误处理
+			    Serial_Printf("没有检测到DS18B20，可能需要给出错误处理");
+
+    }
+
+
+
+    uint32_t data = DS18B20_GetTemperture() * 100;
+
+    Serial_Printf("temperature = %d.%02d\r\n\n", data/100, data % 100);
+
+
+
+
+    // 主循环
+    while (1) {
+        StateMachineHandler(currentState);
+        Serial_Print("main: 启动\n");
+
+
+//		GPIOC->ODR |= (1 << 4);  // 设置低电平
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+        GPIOC->ODR &= ~(1 << 4);    //设置高电平
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+//			GPIOC->ODR |= (1 << 4);  // 设置高电平
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+//			GPIOC->ODR &= ~(1 << 4);
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+//			GPIOC->ODR |= (1 << 4);  // 设置高电平
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+//			GPIOC->ODR &= ~(1 << 4);
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+//			GPIOC->ODR |= (1 << 4);  // 设置高电平
+//			Delay(2000); // 延时1秒
+        // 例子：加速到目标速度
+        Update_Motor_Status(&motor, SPEED_ACC, 9375, 1000); // 以1000 RPM/s的加速度加速到9375 RPM
+
+        // 保持匀速一段时间
+        Delay(5000,'s'); // 延时5秒
+
+        // 例子：减速到停止
+        Update_Motor_Status(&motor, SPEED_DEC, 0, 1000); // 以1000 RPM/s的减速度减速到停止
+
+        // 保持停止一段时间
+        Delay(5000,'s'); // 延时5秒
+    }
+}
+