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Motor_Control
Commit b941ea94 by 刘大爷来也
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修改超声波雷达和温度传感器

parent 9520ebf2
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Listings/MotorControl.map
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Module/Inc/common.h
...@@ -3,9 +3,6 @@ ...@@ -3,9 +3,6 @@
#include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x.h"
#define D14_GET() (((GPIOD->IDR >> 14) & 1) ? 1 : 0)
// 定义系统状态的枚举类型 // 定义系统状态的枚举类型
typedef enum { typedef enum {
STATE_IDLE, // 系统处于空闲状态 STATE_IDLE, // 系统处于空闲状态
...@@ -28,5 +25,11 @@ void Total_GPIO_Init(void); ...@@ -28,5 +25,11 @@ void Total_GPIO_Init(void);
void Total_EXTI_Init(void); void Total_EXTI_Init(void);
//温度传感器时序
void TIM7_Init(void) ;
void delay_us(uint16_t us);
#endif // COMMON #endif // COMMON
Module/Inc/ds18b20.h
...@@ -3,33 +3,31 @@ ...@@ -3,33 +3,31 @@
#include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x.h"
// 引脚定义 // 引脚定义
#define DS18B20_DQ_PIN (1 << 12) // PD12
#define DS18B20_PORT GPIOD
// 设置 DQ 引脚为输出模式 #define DS18B20_DQ_OUT_HIGH (GPIOD->BSRR = (1 << 12)) // 设置PD12为高电平
#define DQ_OUT() { \ #define DS18B20_DQ_OUT_LOW (GPIOD->BRR = (1 << 12)) // 设置PD12为低电平
GPIOD->CRH &= ~(0xF << (4 * 4)); /* 清除配置 */ \ #define DS18B20_DQ_IN ((GPIOD->IDR & (1 << 12)) != 0) // 读取PD12的电平
GPIOD->CRH |= (0x3 << (4 * 4)); /* 设置为推挽输出模式，最大50MHz */ \
}
// 设置 DQ 引脚为输入模式 // 设置DD12 输入模式（浮空输入）
#define DQ_IN() { \ #define DQ_IN() { GPIOD->CRH &= ~(0xF << 16); GPIOD->CRH |= (0x4 << 16); }
GPIOD->CRH &= ~(0xF << (4 * 4)); /* 清除配置 */ \
GPIOD->CRH |= (0x4 << (4 * 4)); /* 设置为浮空输入模式 */ \
}
// 获取 DQ 引脚的电平变化 void TIM7_Init(void) ;
#define DQ_GET() ((GPIOD->IDR & DS18B20_DQ_PIN) ? 1 : 0)
// DQ 输出高电平或低电平 void delay_us(uint16_t us);
#define DQ(x) ((x) ? (GPIOD->BSRR = DS18B20_DQ_PIN) : (GPIOD->BRR = DS18B20_DQ_PIN))
void DS18B20_IO_IN(void);
void DS18B20_IO_OUT(void);
uint8_t DS18B20_Init(void);
void DS18B20_Rst(void);
uint8_t DS18B20_Check(void); uint8_t DS18B20_Check(void);
char DS18B20_Init(void);
void DS18B20_Start(void);
float DS18B20_GetTemperture(void); uint8_t DS18B20_Read_Bit(void);
uint8_t DS18B20_Read_Byte(void);
void DS18B20_Write_Byte(uint8_t data);
void DS18B20_Start(void);
short DS18B20_Get_Temperature(void);
#endif // DS18B20_H #endif // DS18B20_H
Module/Inc/onewire.h deleted 100644 → 0
#ifndef ONEWIRE_H
#define ONEWIRE_H
#include "stm32f10x.h"
// 引脚定义
#define ONEWIRE_PIN (1 << 12) // PD12
#define ONEWIRE_PORT GPIOD
// 初始化 One-Wire 总线 (PE1)
void Onewire_Init(void);
// 设置引脚为输出模式
void Onewire_Pin_Output(void);
// 设置引脚为输入模式
void Onewire_Pin_Input(void);
// 复位 One-Wire 总线并检测传感器是否存在
uint8_t Onewire_Reset(void);
// 向 One-Wire 设备发送一位数据
void Onewire_SendBit(unsigned char Bit);
// 从 One-Wire 设备接收一位数据
unsigned char Onewire_ReceiveBit(void);
// 向 One-Wire 设备发送一个字节数据
void Onewire_SendByte(unsigned char Byte);
// 从 One-Wire 设备接收一个字节数据
unsigned char Onewire_ReceiveByte(void);
#endif // ONEWIRE_H
Module/Inc/parking_sensor.h
...@@ -3,26 +3,25 @@ ...@@ -3,26 +3,25 @@
#include "stm32f10x.h" // 包含STM32F103的寄存器定义头文件 #include "stm32f10x.h" // 包含STM32F103的寄存器定义头文件
#define CALCULATE_DISTANCE(pulse_time) ((pulse_time) * 0.017f)
// 全局变量 // 全局变量
extern volatile uint32_t pulse_time ; // 脉宽时间 extern volatile uint32_t pulse_time ; // 脉宽时间
extern volatile double distance_cm ; // 距离 extern volatile float distance_cm ; // 距离
extern volatile uint8_t capture_state ; // 捕获状态标志 extern volatile uint8_t capture_state ; // 捕获状态标志
// 动态配置 PE0 - PE15 引脚 // 动态配置 PE0 - PE15 引脚
void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode); void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode);
void WaitForEdgeAndCalculatePulseWidth(void);
// 初始化 TIM2 为捕获模式 // 初始化 TIM2 为捕获模式
void TIM2_Capture_Init(void); void TIM2_Capture_Init(void);
// 发送触发信号 // 发送触发信号
void SendTriggerSignal(void); void SendTriggerSignal(uint8_t pin);
double CalculateDistance();
void Parking_Sensor_Interruption(void); void Parking_Sensor_Interruption(void);
......
Module/Inc/temperature_sensor.h deleted 100644 → 0
// ds18b20.h
#ifndef TEMPERATURE_SENSOR_H
#define TEMPERATURE_SENSOR_H
void TemperatureSensor_ConvertT(void); // 启动温度转换
float TemperatureSensor_ReadT(void); // 读取温度数据
#endif
Module/Inc/uart_log.h
...@@ -15,4 +15,6 @@ void Serial_Write(char ch); ...@@ -15,4 +15,6 @@ void Serial_Write(char ch);
// 打印格式化字符串 // 打印格式化字符串
void Serial_Printf(const char *format, ...); void Serial_Printf(const char *format, ...);
void Serial_PrintFloat(float num);
#endif // UART_LOG_H #endif // UART_LOG_H
Module/Src/common.c
...@@ -6,6 +6,7 @@ ...@@ -6,6 +6,7 @@
#include "emergency_stop.h" #include "emergency_stop.h"
#include "uart_log.h" #include "uart_log.h"
void Delay(uint32_t time, char unit) { void Delay(uint32_t time, char unit) {
uint32_t cycles = 0; uint32_t cycles = 0;
...@@ -39,6 +40,7 @@ void Delay(uint32_t time, char unit) { ...@@ -39,6 +40,7 @@ void Delay(uint32_t time, char unit) {
void Total_GPIO_Init(void) { void Total_GPIO_Init(void) {
//RCC->APB2ENR |= 1 << 0;
//电机配置01 //电机配置01
// 使能 GPIOC 和 GPIOF 的时钟 // 使能 GPIOC 和 GPIOF 的时钟
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPCEN; RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPCEN;
...@@ -115,14 +117,16 @@ void Total_GPIO_Init(void) { ...@@ -115,14 +117,16 @@ void Total_GPIO_Init(void) {
//倒车雷达 //倒车雷达
// 配置PE10-PE15为推挽输出，默认为低电平 // 配置PE10-PE15为推挽输出，默认为低电平
GPIOE->CRH &= ~(0xFFFFF << 8); // 清空PE10-PE15配置 //GPIOE->CRH &= ~(0xFFFFF << 8); // 清空PE10-PE15配置
GPIOE->CRH |= 0x11111 << 8; // 设置PE10-PE15为推挽输出 //GPIOE->CRH |= 0x11111 << 8; // 设置PE10-PE15为推挽输出
GPIOE->BRR = 0xFC00; // 默认低电平（PE10到PE15） //GPIOE->BRR = 0xFC00; // 默认低电平（PE10到PE15）
// 配置 PD14 为上拉输入模式 // 配置 PD14 为上拉输入模式
GPIOD->CRH &= ~(0xF << 24); // 清空 PD14 的配置 GPIOD->CRH &= ~(0xF << 24); // 清空 PD14 的配置
GPIOD->CRH |= (0x4 << 24); // 设置为上拉/下拉输入模式 GPIOD->CRH |= (0x4 << 24); // 设置为输入模式，并且配置为下拉模式
//GPIOD->ODR &= ~(1 << 14); // 配置 PD14 为下拉
//行走距离开关 distance_switch //行走距离开关 distance_switch
...@@ -162,21 +166,18 @@ void Total_GPIO_Init(void) { ...@@ -162,21 +166,18 @@ void Total_GPIO_Init(void) {
void Total_EXTI_Init(void) { void Total_EXTI_Init(void) {
// 设置优先级组为组2 (2位抢占优先级 + 2位子优先级) // 设置优先级组为组2 (2位抢占优先级 + 2位子优先级)
//SCB->AIRCR = (0x05FA << 16) | (2 << 8); // 设置优先级分组 SCB->AIRCR = (0x05FA << 16) | (2 << 8); // 设置优先级分组
// 倒车雷达中断 // 倒车雷达中断
AFIO->EXTICR[3] &= ~AFIO_EXTICR4_EXTI14; // 清除EXTI14 AFIO->EXTICR[3] &= ~AFIO_EXTICR4_EXTI14; // 清除EXTI14
AFIO->EXTICR[3] |= AFIO_EXTICR4_EXTI14_PD; // 将PD14连接到EXTI14 AFIO->EXTICR[3] |= AFIO_EXTICR4_EXTI14_PD; // 将PD14连接到EXTI14
EXTI->FTSR &= ~EXTI_FTSR_TR14; // 先清除下降沿触发配置
EXTI->RTSR &= ~EXTI_RTSR_TR14; // 先清除上升沿触发配置
EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR14; // 上升沿触发 EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR14; // 上升沿触发
EXTI->FTSR |= EXTI_RTSR_TR14; // 下降沿触发 EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR14; // 下降沿触发
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR14; // 使能中断
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR14; // 使能中断
NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn); NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn); // 注意：EXTI10-15 共享一个中断向量
NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 0x02); // 设置中断优先级 NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 0x06); // 设置中断优先级
// 行走距离开关中断 // 行走距离开关中断
AFIO->EXTICR[1] &= ~(AFIO_EXTICR2_EXTI6); // 清除EXTI6的配置 AFIO->EXTICR[1] &= ~(AFIO_EXTICR2_EXTI6); // 清除EXTI6的配置
...@@ -184,14 +185,14 @@ void Total_EXTI_Init(void) { ...@@ -184,14 +185,14 @@ void Total_EXTI_Init(void) {
AFIO->EXTICR[3] &= ~(AFIO_EXTICR4_EXTI15); // 清除EXTI15的配置 AFIO->EXTICR[3] &= ~(AFIO_EXTICR4_EXTI15); // 清除EXTI15的配置
AFIO->EXTICR[3] |= AFIO_EXTICR4_EXTI15_PG; // 连接PG15到EXTI15 AFIO->EXTICR[3] |= AFIO_EXTICR4_EXTI15_PG; // 连接PG15到EXTI15
EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR6 | EXTI_RTSR_TR15; // 配置上升沿触发 EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR6 | EXTI_RTSR_TR15; // 配置上升沿触发
EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR6 | EXTI_FTSR_TR15; // 配置下降沿触发 EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR6 | EXTI_FTSR_TR15; // 配置下降沿触发
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR6 | EXTI_IMR_MR15; // 使能中断线6和15 EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR6 | EXTI_IMR_MR15; // 使能中断线6和15
// 使能EXTI9_5_IRQn中断 // 使能EXTI9_5_IRQn中断
//NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn); // PD6 属于 EXTI9_5_IRQn //NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn); // PD6 属于 EXTI9_5_IRQn
NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 0x0B); // 设置中断优先级 //NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 0x0B); // 设置中断优先级
// 使能EXTI15_10_IRQn中断 // 使能EXTI15_10_IRQn中断
//NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn); // EXTI15 属于 EXTI15_10_IRQn //NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn); // EXTI15 属于 EXTI15_10_IRQn
...@@ -206,7 +207,7 @@ void Total_EXTI_Init(void) { ...@@ -206,7 +207,7 @@ void Total_EXTI_Init(void) {
AFIO->EXTICR[0] |= AFIO_EXTICR1_EXTI0_PE; // 连接PE0到EXTI0 AFIO->EXTICR[0] |= AFIO_EXTICR1_EXTI0_PE; // 连接PE0到EXTI0
EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR9 | EXTI_RTSR_TR0; // 配置上升沿触发 EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR9 | EXTI_RTSR_TR0; // 配置上升沿触发
EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR9 | EXTI_FTSR_TR0; // 配置下降沿触发 EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR9 | EXTI_FTSR_TR0; // 配置下降沿触发
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR9 | EXTI_IMR_MR0; // 使能中断线9和0 EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR9 | EXTI_IMR_MR0; // 使能中断线9和0
// 使能EXTI9_5_IRQn中断 // 使能EXTI9_5_IRQn中断
...@@ -266,13 +267,13 @@ void EXTI9_5_IRQHandler(void) { ...@@ -266,13 +267,13 @@ void EXTI9_5_IRQHandler(void) {
// 处理 PD6 中断 // 处理 PD6 中断
StateMachineHandler(STATE_DISTANCE_SWITCH_ACTIVE); StateMachineHandler(STATE_DISTANCE_SWITCH_ACTIVE);
// 清除中断标志位 // 清除中断标志位
EXTI->PR = EXTI_PR_PR6; EXTI->PR |= EXTI_PR_PR6;
} }
if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR9) { // 检查是否是 EXTI 线 9 触发了中断 if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR9) { // 检查是否是 EXTI 线 9 触发了中断
// 处理 PB9 中断 // 处理 PB9 中断
StateMachineHandler(STATE_PHOTOELECTRIC_SWITCH_ACTIVE); StateMachineHandler(STATE_PHOTOELECTRIC_SWITCH_ACTIVE);
// 清除中断标志位 // 清除中断标志位
EXTI->PR = EXTI_PR_PR9; EXTI->PR |= EXTI_PR_PR9;
} }
} }
...@@ -282,7 +283,7 @@ void EXTI0_IRQHandler(void) { ...@@ -282,7 +283,7 @@ void EXTI0_IRQHandler(void) {
// 处理PE0中断 // 处理PE0中断
StateMachineHandler(STATE_PHOTOELECTRIC_SWITCH_ACTIVE); StateMachineHandler(STATE_PHOTOELECTRIC_SWITCH_ACTIVE);
// 清除中断标志位 // 清除中断标志位
EXTI->PR = EXTI_PR_PR0; EXTI->PR |= EXTI_PR_PR0;
} }
} }
...@@ -292,13 +293,14 @@ void EXTI0_IRQHandler(void) { ...@@ -292,13 +293,14 @@ void EXTI0_IRQHandler(void) {
void EXTI15_10_IRQHandler(void) { void EXTI15_10_IRQHandler(void) {
// 处理 PD14 中断 // 处理 PD14 中断
if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR14) { // 检查是否是EXTI线14触发了中断 if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR14) { // 检查是否是EXTI线14触发了中断
StateMachineHandler(STATE_PARKING_SENSOR_ACTIVE); StateMachineHandler(STATE_PARKING_SENSOR_ACTIVE);
EXTI->PR = EXTI_PR_PR14; // 清除中断标志位 //EXTI->PR |= EXTI_PR_PR14; // 清除中断标志位
} }
if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR15) { // 检查是否是EXTI线15触发了中断 if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR15) { // 检查是否是EXTI线15触发了中断
Serial_Print("EXTI15 triggered\n"); Serial_Print("EXTI15 triggered\n");
StateMachineHandler(STATE_DISTANCE_SWITCH_ACTIVE); StateMachineHandler(STATE_DISTANCE_SWITCH_ACTIVE);
EXTI->PR = EXTI_PR_PR15; // 清除中断标志位 EXTI->PR |= EXTI_PR_PR15; // 清除中断标志位
} }
} }
...@@ -308,6 +310,40 @@ void EXTI2_IRQHandler(void) { ...@@ -308,6 +310,40 @@ void EXTI2_IRQHandler(void) {
// 处理PE2中断（急停按钮） // 处理PE2中断（急停按钮）
StateMachineHandler(STATE_EMERGENCY_STOP); StateMachineHandler(STATE_EMERGENCY_STOP);
// 清除中断标志位 // 清除中断标志位
EXTI->PR = EXTI_PR_PR2; EXTI->PR |= EXTI_PR_PR2;
} }
} }
void TIM7_Init(void) {
// 使能TIM7时钟
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM7EN;
// 设定预分频器，让定时器的时钟为1MHz（假设系统时钟为16MHz）
// 16MHz / 16 = 1MHz
TIM7->PSC = 71;
// 自动重装载值（最大值）
TIM7->ARR = 0xFFFF;
// 计数器从0开始
TIM7->CNT = 0;
// 不启动定时器（启动时可以调用`TIM7->CR1 |= TIM_CR1_CEN;`）
}
void delay_us(uint16_t us)
{
uint16_t differ = 0xFFFF - us - 5;
TIM7->CNT = differ;
// 使能定时器
TIM7->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
while (TIM7->CNT < 0xFFFF - 5)
{
// 等待计数器达到目标值
}
// 停止定时器
TIM7->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;
}
Module/Src/common.c.orig
...@@ -39,6 +39,7 @@ void Delay(uint32_t time, char unit) { ...@@ -39,6 +39,7 @@ void Delay(uint32_t time, char unit) {
void Total_GPIO_Init(void) { void Total_GPIO_Init(void) {
//RCC->APB2ENR |= 1 << 0;
//电机配置01 //电机配置01
// 使能 GPIOC 和 GPIOF 的时钟 // 使能 GPIOC 和 GPIOF 的时钟
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPCEN; RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPCEN;
...@@ -106,11 +107,11 @@ void Total_GPIO_Init(void) { ...@@ -106,11 +107,11 @@ void Total_GPIO_Init(void) {
GPIOG->CRL |= (0x3 << (4*1)); // 配置 PG1 为通用推挽输出 GPIOG->CRL |= (0x3 << (4*1)); // 配置 PG1 为通用推挽输出
// 配置 PE7, PE8 为复用推挽输出 (50 MHz) // 配置 PE7, PE8 为复用推挽输出 (50 MHz)
GPIOE->CRH &= ~(0xF << (4*1)); // 清空 PE7 配置 (位20-23) GPIOE->CRL &= ~(0xF << (4*7)); // 清空 PE7 配置 (位20-23)
GPIOE->CRH |= (0x3 << (4*1)); // 配置 PE7 为通用推挽输出 GPIOE->CRL |= (0x3 << (4*7)); // 配置 PE7 为通用推挽输出
GPIOE->CRH &= ~(0xF << (4*2)); // 清空 PE8 配置 (位24-27) GPIOE->CRH &= ~(0xF << (4*0)); // 清空 PE8 配置 (位24-27)
GPIOE->CRH |= (0x3 << (4*2)); // 配置 PE8 为通用推挽输出 GPIOE->CRH |= (0x3 << (4*0)); // 配置 PE8 为通用推挽输出
//倒车雷达 //倒车雷达
...@@ -120,8 +121,9 @@ void Total_GPIO_Init(void) { ...@@ -120,8 +121,9 @@ void Total_GPIO_Init(void) {
GPIOE->BRR = 0xFC00; // 默认低电平（PE10到PE15） GPIOE->BRR = 0xFC00; // 默认低电平（PE10到PE15）
// 配置 PD14 为上拉输入模式 // 配置 PD14 为上拉输入模式
GPIOD->CRH &= ~(0xF << 24); // 清空 PD14 的配置 GPIOD->CRH &= ~(0xF << 24); // 清空 PD14 的配置
GPIOD->CRH |= (0x4 << 24); // 设置为上拉/下拉输入模式 GPIOD->CRH |= (0x8 << 24); // 设置为输入模式，并且配置为下拉模式
GPIOD->ODR &= ~(1 << 14); // 配置 PD14 为下拉
//行走距离开关 distance_switch //行走距离开关 distance_switch
...@@ -153,7 +155,7 @@ void Total_GPIO_Init(void) { ...@@ -153,7 +155,7 @@ void Total_GPIO_Init(void) {
// 配置 PE2 为输入上拉 // 配置 PE2 为输入上拉
GPIOE->CRL &= ~(0xF << (2 * 4)); // 清除 PE2 配置位 GPIOE->CRL &= ~(0xF << (2 * 4)); // 清除 PE2 配置位
GPIOE->CRL |= (0x8 << (2 * 4)); // 配置 PE2 为上拉输入模式 GPIOE->CRL |= (0x8 << (2 * 4)); // 配置 PE2 为上拉输入模式
GPIOE->ODR |= (1 << 2); GPIOE->ODR |= (1 << 2);
//蜂鸣器 buzzer //蜂鸣器 buzzer
GPIOE->CRH &= ~(0xF << (4 * 1)); GPIOE->CRH &= ~(0xF << (4 * 1));
...@@ -167,16 +169,13 @@ void Total_EXTI_Init(void) { ...@@ -167,16 +169,13 @@ void Total_EXTI_Init(void) {
// 倒车雷达中断 // 倒车雷达中断
AFIO->EXTICR[3] &= ~AFIO_EXTICR4_EXTI14; // 清除EXTI14 AFIO->EXTICR[3] &= ~AFIO_EXTICR4_EXTI14; // 清除EXTI14
AFIO->EXTICR[3] |= AFIO_EXTICR4_EXTI14_PD; // 将PD14连接到EXTI14 AFIO->EXTICR[3] |= AFIO_EXTICR4_EXTI14_PD; // 将PD14连接到EXTI14
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR14; // 使能中断
EXTI->FTSR &= ~EXTI_FTSR_TR14; // 先清除下降沿触发配置
EXTI->RTSR &= ~EXTI_RTSR_TR14; // 先清除上升沿触发配置
EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR14; // 上升沿触发 EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR14; // 上升沿触发
EXTI->FTSR |= EXTI_RTSR_TR14; // 下降沿触发 EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR14; // 下降沿触发
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR14; // 使能中断
NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);
NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 0x05); // 设置中断优先级 NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn); // 注意：EXTI10-15 共享一个中断向量
NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 0x06); // 设置中断优先级
// 行走距离开关中断 // 行走距离开关中断
AFIO->EXTICR[1] &= ~(AFIO_EXTICR2_EXTI6); // 清除EXTI6的配置 AFIO->EXTICR[1] &= ~(AFIO_EXTICR2_EXTI6); // 清除EXTI6的配置
...@@ -184,17 +183,18 @@ EXTI->RTSR &= ~EXTI_RTSR_TR14; // 先清除上升沿触发配置 ...@@ -184,17 +183,18 @@ EXTI->RTSR &= ~EXTI_RTSR_TR14; // 先清除上升沿触发配置
AFIO->EXTICR[3] &= ~(AFIO_EXTICR4_EXTI15); // 清除EXTI15的配置 AFIO->EXTICR[3] &= ~(AFIO_EXTICR4_EXTI15); // 清除EXTI15的配置
AFIO->EXTICR[3] |= AFIO_EXTICR4_EXTI15_PG; // 连接PG15到EXTI15 AFIO->EXTICR[3] |= AFIO_EXTICR4_EXTI15_PG; // 连接PG15到EXTI15
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR6 | EXTI_IMR_MR15; // 使能中断线6和15
EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR6 | EXTI_RTSR_TR15; // 配置上升沿触发 EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR6 | EXTI_RTSR_TR15; // 配置上升沿触发
EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR6 | EXTI_FTSR_TR15; // 配置下降沿触发 EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR6 | EXTI_FTSR_TR15; // 配置下降沿触发
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR6 | EXTI_IMR_MR15; // 使能中断线6和15
// 使能EXTI9_5_IRQn中断 // 使能EXTI9_5_IRQn中断
NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn); // PD6 属于 EXTI9_5_IRQn //NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn); // PD6 属于 EXTI9_5_IRQn
NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 0x0B); // 设置中断优先级 //NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 0x0B); // 设置中断优先级
// 使能EXTI15_10_IRQn中断 // 使能EXTI15_10_IRQn中断
NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn); // EXTI15 属于 EXTI15_10_IRQn //NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn); // EXTI15 属于 EXTI15_10_IRQn
NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 0x06); // 设置中断优先级 //NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 0x06); // 设置中断优先级
...@@ -203,9 +203,10 @@ EXTI->RTSR &= ~EXTI_RTSR_TR14; // 先清除上升沿触发配置 ...@@ -203,9 +203,10 @@ EXTI->RTSR &= ~EXTI_RTSR_TR14; // 先清除上升沿触发配置
AFIO->EXTICR[2] |= AFIO_EXTICR3_EXTI9_PB; // 连接PB9到EXTI9 AFIO->EXTICR[2] |= AFIO_EXTICR3_EXTI9_PB; // 连接PB9到EXTI9
AFIO->EXTICR[0] &= ~(AFIO_EXTICR1_EXTI0); // 清除EXTI0的配置 AFIO->EXTICR[0] &= ~(AFIO_EXTICR1_EXTI0); // 清除EXTI0的配置
AFIO->EXTICR[0] |= AFIO_EXTICR1_EXTI0_PE; // 连接PE0到EXTI0 AFIO->EXTICR[0] |= AFIO_EXTICR1_EXTI0_PE; // 连接PE0到EXTI0
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR9 | EXTI_IMR_MR0; // 使能中断线9和0
EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR9 | EXTI_RTSR_TR0; // 配置上升沿触发 EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR9 | EXTI_RTSR_TR0; // 配置上升沿触发
EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR9 | EXTI_FTSR_TR0; // 配置下降沿触发 EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR9 | EXTI_FTSR_TR0; // 配置下降沿触发
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR9 | EXTI_IMR_MR0; // 使能中断线9和0
// 使能EXTI9_5_IRQn中断 // 使能EXTI9_5_IRQn中断
NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn); // PB9 属于 EXTI9_5 中断 NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn); // PB9 属于 EXTI9_5 中断
...@@ -290,8 +291,8 @@ void EXTI0_IRQHandler(void) { ...@@ -290,8 +291,8 @@ void EXTI0_IRQHandler(void) {
void EXTI15_10_IRQHandler(void) { void EXTI15_10_IRQHandler(void) {
// 处理 PD14 中断 // 处理 PD14 中断
if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR14) { // 检查是否是EXTI线14触发了中断 if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR14) { // 检查是否是EXTI线14触发了中断
EXTI->PR = EXTI_PR_PR14; // 清除中断标志位
StateMachineHandler(STATE_PARKING_SENSOR_ACTIVE); StateMachineHandler(STATE_PARKING_SENSOR_ACTIVE);
EXTI->PR = EXTI_PR_PR14; // 清除中断标志位
} }
if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR15) { // 检查是否是EXTI线15触发了中断 if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR15) { // 检查是否是EXTI线15触发了中断
Serial_Print("EXTI15 triggered\n"); Serial_Print("EXTI15 triggered\n");
......
Module/Src/distance_switch.c
...@@ -12,7 +12,7 @@ void Distance_Switch_Interruption(void) { ...@@ -12,7 +12,7 @@ void Distance_Switch_Interruption(void) {
Serial_Print("PG15: 远离 (NPN传感器 - 低电平)\n"); Serial_Print("PG15: 远离 (NPN传感器 - 低电平)\n");
} }
// 清除中断标志位 // 清除中断标志位
EXTI->PR = EXTI_PR_PR15; //EXTI->PR = EXTI_PR_PR15;
} }
// 检查是否是PD6触发的中断 // 检查是否是PD6触发的中断
...@@ -23,6 +23,6 @@ void Distance_Switch_Interruption(void) { ...@@ -23,6 +23,6 @@ void Distance_Switch_Interruption(void) {
Serial_Print("PD6: 远离 (PNP传感器 - 低电平)\n"); Serial_Print("PD6: 远离 (PNP传感器 - 低电平)\n");
} }
// 清除中断标志位 // 清除中断标志位
EXTI->PR = EXTI_PR_PR6; //EXTI->PR = EXTI_PR_PR6;
} }
} }
Module/Src/ds18b20.c
#include "ds18b20.h" #include "ds18b20.h"
#include "common.h" #include "common.h"
/******************************************************************
* 函 数 名 称：bsp_ds18b20_Init
* 函 数 说 明：MLX90614的初始化
* 函 数 形 参：无 void DS18B20_IO_IN(void)
* 函 数 返 回：1未检测到器件 0检测到器件
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
char DS18B20_Init(void)
{ {
int ret = DS18B20_Check();//检测器件是否存在 DQ_IN(); // 设置为上拉输入模式
return ret;
} }
void DS18B20_IO_OUT(void)
{
GPIOD->CRH &= ~(0xF << 16); // 清除配置位
GPIOD->CRH |= (0x3 << 16); // 设置为推挽输出模式
}
/****************************************************************** void DS18B20_Rst(void)
* 函 数 名 称：DS18B20_Read_Byte
* 函 数 说 明：从DS18B20读取一个字节
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：读取到的字节数据
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t DS18B20_Read_Byte(void)
{ {
uint8_t i=0,dat=0; DS18B20_IO_OUT();
DS18B20_DQ_OUT_LOW; // 拉低DQ
delay_us(750); // 延时750微秒
DS18B20_DQ_OUT_HIGH; // 释放DQ
delay_us(15); // 延时15微秒
}
for (i=0; i<8; i++) uint8_t DS18B20_Check(void)
{
uint8_t retry = 0;
DS18B20_IO_IN();
while (DS18B20_DQ_IN && retry < 200) // 等待DS18B20拉低电平
{ {
DQ_OUT();//设置为输入模式 retry++;
DQ(0); //拉低 delay_us(1);
}
Delay(2, 'u'); if (retry >= 200)
DQ(1); //释放总线 return 1;
DQ_IN();//设置为输入模式 else
Delay(12, 'u'); retry = 0;
dat>>=1; while (!DS18B20_DQ_IN && retry < 240)
if( DQ_GET() ) {
{ retry++;
dat=dat|0x80; delay_us(1);
}
Delay(50, 'u');
} }
return dat; if (retry >= 240)
return 1;
return 0;
} }
/****************************************************************** uint8_t DS18B20_Read_Bit(void)
* 函 数 名 称：DS18B20_Write_Byte
* 函 数 说 明：写一个字节到DS18B20
* 函 数 形 参：dat：要写入的字节
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void DS18B20_Write_Byte(uint8_t dat)
{ {
uint8_t i; uint8_t data;
DQ_OUT();//设置输出模式 DS18B20_IO_OUT();
for (i=0; i<8; i++) DS18B20_DQ_OUT_LOW;
{ delay_us(2);
if ( (dat&0x01) ) //写1
{
DQ(0);
Delay(2, 'u');
DQ(1);
Delay(60, 'u');
} DS18B20_DQ_OUT_HIGH;
else //写0 DS18B20_IO_IN();
{ delay_us(12);
DQ(0);//拉低60us
Delay(60, 'u');
DQ(1);//释放总线 if (DS18B20_DQ_IN)
Delay(2, 'u'); data = 1;
else
data = 0;
} delay_us(50);
dat=dat>>1;//传输下一位 return data;
}
} }
uint8_t DS18B20_Read_Byte(void)
/******************************************************************
* 函 数 名 称：DS18B20_Check
* 函 数 说 明：检测DS18B20是否存在
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：1:未检测到DS18B20的存在 0:存在
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t DS18B20_Check(void)
{ {
uint8_t timeout=0; uint8_t i, j, data;
//复位DS18B20 data = 0;
DQ_OUT(); //设置为输出模式 for (i = 1; i <= 8; i++)
DQ(0); //拉低DQ {
Delay(750, 'u'); j = DS18B20_Read_Bit();
data = (j << 7) | (data >> 1);
}
return data;
}
DQ(1); //拉高DQ
Delay(15, 'u');
//设置为输入模式 void DS18B20_Write_Byte(uint8_t data)
DQ_IN(); {
//等待拉低，拉低说明有应答 uint8_t j;
while ( DQ_GET() &&timeout<200) uint8_t testb;
DS18B20_IO_OUT(); // 输出模式
for (j = 1; j <= 8; j++)
{ {
timeout++;//超时判断 testb = data & 0x01;
Delay(1, 'u'); data = data >> 1;
if (testb)
{
DS18B20_DQ_OUT_LOW; // 拉低至少1微秒
delay_us(2);
}; DS18B20_DQ_OUT_HIGH;
//设备未应答 delay_us(60);
if(timeout>=200)
return 1;
else
timeout=0;
//等待18B20释放总线 }
while ( !DQ_GET() &&timeout<240) else
{ {
timeout++;//超时判断 DS18B20_DQ_OUT_LOW; // 写0 至少拉低60微秒
Delay(1, 'u'); delay_us(60);
}; DS18B20_DQ_OUT_HIGH; // 释放总线 至少1微秒
//释放总线失败 delay_us(2);
if(timeout>=240)
return 1;
return 0; }
}
} }
/******************************************************************
* 函 数 名 称：DS18B20_Start
* 函 数 说 明：DS18B20开始温度转换
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void DS18B20_Start(void) void DS18B20_Start(void)
{ {
DS18B20_Check(); //查询是否有设备应答 DS18B20_Rst();
DS18B20_Write_Byte(0xcc); //对总线上所有设备进行寻址 DS18B20_Check();
DS18B20_Write_Byte(0x44); //启动温度转换 DS18B20_Write_Byte(0xCC);
DS18B20_Write_Byte(0x44);
}
uint8_t DS18B20_Init(void)
{
DS18B20_Rst();
return DS18B20_Check();
} }
/******************************************************************
* 函 数 名 称：DS18B20_GetTemperture short DS18B20_Get_Temperature(void)
* 函 数 说 明：从ds18b20得到温度值
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：温度数据
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
float DS18B20_GetTemperture(void)
{ {
uint16_t temp; uint8_t TL, TH;
uint8_t dataL=0,dataH=0; short temperature;
float value;
DS18B20_Start(); DS18B20_Start();
DS18B20_Rst();
DS18B20_Check(); DS18B20_Check();
DS18B20_Write_Byte(0xcc);//对总线上所有设备进行寻址 DS18B20_Write_Byte(0xCC);
DS18B20_Write_Byte(0xbe);// 读取数据命令 DS18B20_Write_Byte(0xBE);
dataL=DS18B20_Read_Byte(); //LSB TL = DS18B20_Read_Byte();
dataH=DS18B20_Read_Byte(); //MSB TH = DS18B20_Read_Byte();
temp=(dataH<<8)+dataL;//整合数据
if (TH > 7)
if(dataH&0X80)//高位为1，说明是负温度
{ {
temp=(~temp)+1; TH = ~TH;
value=temp*(-0.0625); TL = ~TL;
temperature = -1;
} }
else else
{ temperature = 1;
value=temp*0.0625;
} temperature = (TH << 8) | TL;
return value; temperature = (float)temperature * 0.625;
return temperature;
} }
Module/Src/ds18b20.c.orig
#include "ds18b20.h" #include "ds18b20.h"
#include "common.h" #include "common.h"
/******************************************************************
* 函 数 名 称：bsp_ds18b20_Init
* 函 数 说 明：MLX90614的初始化
* 函 数 形 参：无 void DS18B20_IO_IN(void)
* 函 数 返 回：1未检测到器件 0检测到器件
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
char DS18B20_Init(void)
{ {
int ret = DS18B20_Check();//检测器件是否存在 DQ_IN(); // 设置为上拉输入模式
return ret;
} }
void DS18B20_IO_OUT(void)
/****************************************************************** {
* 函 数 名 称：DS18B20_Read_Byte GPIOD->CRH &= ~(0xF << 16); // 清除配置位
* 函 数 说 明：从DS18B20读取一个字节 GPIOD->CRH |= (0x3 << 16); // 设置为推挽输出模式
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：读取到的字节数据
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t DS18B20_Read_Byte(void)
{
uint8_t i=0,dat=0;
for (i=0;i<8;i++)
{
DQ_OUT();//设置为输入模式
DQ(0); //拉低
Delay(2, 'u');
DQ(1); //释放总线
DQ_IN();//设置为输入模式
Delay(12, 'u');
dat>>=1;
if( DQ_GET() )
{
dat=dat|0x80;
}
Delay(50, 'u');
}
return dat;
} }
/******************************************************************
* 函 数 名 称：DS18B20_Write_Byte
* 函 数 说 明：写一个字节到DS18B20 void DS18B20_Rst(void)
* 函 数 形 参：dat：要写入的字节 {
* 函 数 返 回：无 DS18B20_IO_OUT();
* 作 者：LC DS18B20_DQ_OUT_LOW; // 拉低DQ
* 备 注：无 Delay(750, 'u'); // 延时750微秒
******************************************************************/ DS18B20_DQ_OUT_HIGH; // 释放DQ
void DS18B20_Write_Byte(uint8_t dat) Delay(15, 'u'); // 延时15微秒
{
uint8_t i;
DQ_OUT();//设置输出模式
for (i=0;i<8;i++)
{
if ( (dat&0x01) ) //写1
{
DQ(0);
Delay(2, 'u');
DQ(1);
Delay(60, 'u');
}
else //写0
{
DQ(0);//拉低60us
Delay(60, 'u');
DQ(1);//释放总线
Delay(2, 'u');
}
dat=dat>>1;//传输下一位
}
} }
uint8_t DS18B20_Check(void)
{
uint8_t retry = 0;
DS18B20_IO_IN();
while (DS18B20_DQ_IN && retry < 200) // 等待DS18B20拉低电平
{
retry++;
Delay(1,'u');
}
if (retry >= 200)
return 1;
else
retry = 0;
while (!DS18B20_DQ_IN && retry < 240)
/****************************************************************** {
* 函 数 名 称：DS18B20_Check retry++;
* 函 数 说 明：检测DS18B20是否存在 Delay(1,'u');
* 函 数 形 参：无 }
* 函 数 返 回：1:未检测到DS18B20的存在 0:存在 if (retry >= 240)
* 作 者：LC return 1;
* 备 注：无
******************************************************************/ return 0;
uint8_t DS18B20_Check(void)
{
uint8_t timeout=0;
//复位DS18B20
DQ_OUT(); //设置为输出模式
DQ(0); //拉低DQ
Delay(750, 'u');
DQ(1); //拉高DQ
Delay(15, 'u');
//设置为输入模式
DQ_IN();
//等待拉低，拉低说明有应答
while ( DQ_GET() &&timeout<200)
{
timeout++;//超时判断
Delay(1, 'u');
};
//设备未应答
if(timeout>=200)
return 1;
else
timeout=0;
//等待18B20释放总线
while ( !DQ_GET() &&timeout<240)
{
timeout++;//超时判断
Delay(1, 'u');
};
//释放总线失败
if(timeout>=240)
return 1;
return 0;
} }
/****************************************************************** uint8_t DS18B20_Read_Bit(void)
* 函 数 名 称：DS18B20_Start {
* 函 数 说 明：DS18B20开始温度转换 uint8_t data;
* 函 数 形 参：无 DS18B20_IO_OUT();
* 函 数 返 回：无 DS18B20_DQ_OUT_LOW;
* 作 者：LC Delay(2,'u');
* 备 注：无
******************************************************************/ DS18B20_DQ_OUT_HIGH;
void DS18B20_Start(void) DS18B20_IO_IN();
{ Delay(12,'u');
DS18B20_Check(); //查询是否有设备应答
DS18B20_Write_Byte(0xcc); //对总线上所有设备进行寻址 if (DS18B20_DQ_IN)
DS18B20_Write_Byte(0x44); //启动温度转换 data = 1;
} else
data = 0;
/******************************************************************
* 函 数 名 称：DS18B20_GetTemperture Delay(50,'u');
* 函 数 说 明：从ds18b20得到温度值 return data;
* 函 数 形 参：无 }
* 函 数 返 回：温度数据
* 作 者：LC
* 备 注：无 uint8_t DS18B20_Read_Byte(void)
******************************************************************/ {
float DS18B20_GetTemperture(void) uint8_t i, j, data;
data = 0;
for (i = 1; i <= 8; i++)
{
j = DS18B20_Read_Bit();
data = (j << 7) | (data >> 1);
}
return data;
}
void DS18B20_Write_Byte(uint8_t data)
{ {
uint16_t temp; uint8_t j;
uint8_t dataL=0,dataH=0; uint8_t testb;
float value; DS18B20_IO_OUT(); // 输出模式
for (j = 1; j <= 8; j++)
DS18B20_Start(); {
DS18B20_Check(); testb = data & 0x01;
DS18B20_Write_Byte(0xcc);//对总线上所有设备进行寻址 data = data >> 1;
DS18B20_Write_Byte(0xbe);// 读取数据命令 if (testb)
dataL=DS18B20_Read_Byte(); //LSB
dataH=DS18B20_Read_Byte(); //MSB
temp=(dataH<<8)+dataL;//整合数据
if(dataH&0X80)//高位为1，说明是负温度
{ {
temp=(~temp)+1; DS18B20_DQ_OUT_LOW; // 拉低至少1微秒
value=temp*(-0.0625); Delay(2,'u');
DS18B20_DQ_OUT_HIGH;
Delay(60,'u');
} }
else else
{ {
value=temp*0.0625; DS18B20_DQ_OUT_LOW; // 写0 至少拉低60微秒
Delay(60,'u');
DS18B20_DQ_OUT_HIGH; // 释放总线 至少1微秒
Delay(2,'u');
} }
return value; }
}
void DS18B20_Start(void)
{
DS18B20_Rst();
DS18B20_Check();
DS18B20_Write_Byte(0xCC);
DS18B20_Write_Byte(0x44);
}
uint8_t DS18B20_Init(void)
{
DS18B20_Rst();
return DS18B20_Check();
}
short DS18B20_Get_Temperature(void)
{
uint8_t TL, TH;
short temperature;
DS18B20_Start();
DS18B20_Rst();
DS18B20_Check();
DS18B20_Write_Byte(0xCC);
DS18B20_Write_Byte(0xBE);
TL = DS18B20_Read_Byte();
TH = DS18B20_Read_Byte();
if (TH > 7)
{
TH = ~TH;
TL = ~TL;
temperature = -1;
}
else
temperature = 1;
temperature = (TH << 8) | TL;
temperature = (float)temperature * 0.625;
return temperature;
} }
Module/Src/emergency_stop.c
...@@ -12,7 +12,6 @@ void Emergency_Stop_Interrupt(void) { ...@@ -12,7 +12,6 @@ void Emergency_Stop_Interrupt(void) {
} else { // 检测PD14的下降沿 } else { // 检测PD14的下降沿
Serial_Print("PE2: 按下 (急停按钮 - 低电平)\n"); Serial_Print("PE2: 按下 (急停按钮 - 低电平)\n");
} }
// 清除中断标志位
EXTI->PR = EXTI_PR_PR2;
} }
} }
Module/Src/onewire.c deleted 100644 → 0
#include "onewire.h"
#include "common.h"
// 初始化 One-Wire 总线 (PD12)
void Onewire_Init(void) {
// 设置高电平
ONEWIRE_PORT->BSRR = ONEWIRE_PIN;
}
// 设置引脚为输出模式
void Onewire_Pin_Output(void) {
// 设置PD12为推挽输出模式
GPIOD->CRH &= ~(0xF << 16); // 清除PD12的配置
GPIOD->CRH |= (0x3 << 16); // 设置为推挽输出模式
}
// 设置引脚为输入模式
void Onewire_Pin_Input(void) {
// 设置PD12为浮空输入模式
GPIOD->CRH &= ~(0xF << 16); // 清除PD12的配置
GPIOD->CRH |= (0x4 << 16); // 设置为浮空输入模式
}
// 复位 One-Wire 总线并检测传感器是否存在
uint8_t Onewire_Reset(void) {
uint8_t response = 0;
// 拉低总线 480 微秒
Onewire_Pin_Output();
ONEWIRE_PORT->BRR = ONEWIRE_PIN; // 拉低
Delay(480, 'u');
// 释放总线，并等待响应
Onewire_Pin_Input();
Delay(60, 'u');
// 检测传感器响应
response = (ONEWIRE_PORT->IDR & ONEWIRE_PIN) ? 1 : 0;
// 等待 420 微秒
Delay(420, 'u');
return !response; // 返回响应信号，0 表示设备存在
}
// 向 One-Wire 设备发送一位数据
void Onewire_SendBit(unsigned char Bit) {
Onewire_Pin_Output(); // 设置为输出模式
if (Bit) {
ONEWIRE_PORT->BRR = ONEWIRE_PIN; // 拉低 1 微秒
Delay(1, 'u');
Onewire_Pin_Input(); // 释放总线
Delay(60, 'u'); // 保持高电平 60 微秒
} else {
ONEWIRE_PORT->BRR = ONEWIRE_PIN; // 拉低 60 微秒
Delay(60, 'u');
Onewire_Pin_Input(); // 释放总线
}
}
// 从 One-Wire 设备接收一位数据
unsigned char Onewire_ReceiveBit(void) {
unsigned char Bit = 0;
Onewire_Pin_Output(); // 设置为输出模式
ONEWIRE_PORT->BRR = ONEWIRE_PIN; // 拉低 1 微秒
Delay(1, 'u');
Onewire_Pin_Input(); // 释放总线
Delay(14, 'u');
// 读取数据
if (ONEWIRE_PORT->IDR & ONEWIRE_PIN) {
Bit = 1;
}
Delay(45, 'u'); // 等待剩余时间
return Bit;
}
// 向 One-Wire 设备发送一个字节数据
void Onewire_SendByte(unsigned char Byte) {
for (unsigned char i = 0; i < 8; i++) {
Onewire_SendBit(Byte & 0x01); // 发送每一位
Byte >>= 1;
}
}
// 从 One-Wire 设备接收一个字节数据
unsigned char Onewire_ReceiveByte(void) {
unsigned char Byte = 0;
for (unsigned char i = 0; i < 8; i++) {
Byte >>= 1;
if (Onewire_ReceiveBit()) {
Byte |= 0x80; // 设置最高位
}
}
return Byte;
}
Module/Src/parking_sensor.c
#include "parking_sensor.h" #include "parking_sensor.h"
#include "common.h" #include "common.h"
#include "uart_log.h" #include "uart_log.h"
// 全局变量 // 全局变量
volatile uint32_t pulse_time = 0; // 脉宽时间 volatile uint32_t pulse_time = 0; // 脉宽时间
volatile double distance_cm = 0.0; // 距离 volatile float distance_cm = 0.0; // 距离
volatile uint8_t capture_state = 0; // 捕获状态标志 volatile uint8_t capture_state = 0; // 捕获状态标志
volatile uint8_t last_pd14_state = 0; // 上一次 PD14 的状态 volatile uint8_t last_pd14_state = 0; // 上一次 PD14 的状态
// 动态配置 PE0 - PE15 引脚 // 动态配置 PE0 - PE15 引脚
void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode) { void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode) {
// 根据引脚号选择配置寄存器 // 根据引脚号选择配置寄存器
...@@ -20,13 +23,16 @@ void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode) { ...@@ -20,13 +23,16 @@ void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode) {
GPIOE->CRH &= ~(0xF << ((pin - 8) * 4)); // 清除该引脚的配置 GPIOE->CRH &= ~(0xF << ((pin - 8) * 4)); // 清除该引脚的配置
GPIOE->CRH |= (mode << ((pin - 8) * 4)); // 设置该引脚的模式 GPIOE->CRH |= (mode << ((pin - 8) * 4)); // 设置该引脚的模式
} }
GPIOE->BRR = 0xFC00;
} }
// 发送触发信号 // 发送触发信号
void SendTriggerSignal(void) { void SendTriggerSignal(uint8_t pin) {
GPIOE->BSRR = (1 << 14); // 设置 PE14 为高电平
Delay(25, 'u'); // 延时 10 微秒 Delay(4, 'u');
GPIOE->BRR = (1 << 14); // 设置 PE14 为低电平 GPIOE->BSRR = (1 << pin); // 设置 PE14 为高电平
Delay(15, 'u'); // 延时 10 微秒
GPIOE->BRR = (1 << pin); // 设置 PE14 为低电平
} }
// 初始化 TIM2 捕获模式 // 初始化 TIM2 捕获模式
...@@ -39,49 +45,29 @@ void TIM2_Capture_Init(void) ...@@ -39,49 +45,29 @@ void TIM2_Capture_Init(void)
TIM2->PSC = 72 - 1; // 72MHz / 72 = 1MHz TIM2->PSC = 72 - 1; // 72MHz / 72 = 1MHz
// 设置自动重装载寄存器 // 设置自动重装载寄存器
TIM2->ARR = 0xFFFF; TIM2->ARR =29999;// 0xFFFF;
// 选择计数模式 // 选择计数模式
TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_DIR; TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_DIR;
// 使能TIM2
//TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
} }
// 计算距离，不考虑温度校正
double CalculateDistance()
{
const double soundSpeed = 340.0; // 固定声速 = 340 m/s
const double timeToDistanceFactor = soundSpeed / 2 / 10000000.0; // 转换因子（米/us）
return pulse_time * timeToDistanceFactor * 100; // 返回距离（cm）
}
// TIM2 中断服务程序，捕获脉宽 // TIM2 中断服务程序，捕获脉宽
void Parking_Sensor_Interruption(void) { void Parking_Sensor_Interruption(void) {
uint32_t end_time;
uint8_t pd14_level = (GPIOD->IDR & GPIO_IDR_IDR14) ? 1 : 0; uint8_t pd14_level = (GPIOD->IDR & GPIO_IDR_IDR14) ? 1 : 0;
Serial_Printf("pd14_level: %u\n", pd14_level);
if (pd14_level != last_pd14_state) { // 检测到电平变化 if (pd14_level != last_pd14_state) { // 检测到电平变化
if (pd14_level == 1 && capture_state == 0) { // 上升沿 if (pd14_level == 1 && capture_state == 0) { // 上升沿
TIM2->CNT = 0; // 清零计数器 TIM2->CNT = 0; // 清零计数器
TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 启动计数器 TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 启动计数器
capture_state = 1; // 标记上升沿已捕获，等待下降沿 capture_state = 1; // 标记上升沿已捕获，等待下降沿
} else if (pd14_level == 0 && capture_state == 1) { // 下降沿且上升沿已捕获 } else if (pd14_level == 0 && capture_state == 1) { // 下降沿且上升沿已捕获
end_time = TIM2->CNT; // 读取当前计数器值作为脉宽时间 pulse_time = TIM2->CNT; // 读取当前计数器值作为脉宽时间
pulse_time = end_time; // 记录脉宽时间
TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN; // 关闭计数器 TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN; // 关闭计数器
TIM2->CNT = 0; // 清零计数器 TIM2->CNT = 0; // 清零计数器
capture_state = 0; // 重置捕获状态 capture_state = 0; // 重置捕获状态
// 计算距离 // 计算距离
distance_cm = CalculateDistance(); distance_cm = CALCULATE_DISTANCE(pulse_time);
// 打印距离信息
Serial_Printf("EXTI14_IRQHandler Pulse Time: %u us, Distance: %.5f cm\n", pulse_time, distance_cm);
} }
EXTI->PR |= EXTI_PR_PR14; // 清除中断标志位
last_pd14_state = pd14_level; last_pd14_state = pd14_level;
} }
} }
Module/Src/parking_sensor.c.orig
...@@ -8,11 +8,8 @@ volatile uint8_t capture_state = 0; // 捕获状态标志 ...@@ -8,11 +8,8 @@ volatile uint8_t capture_state = 0; // 捕获状态标志
volatile uint8_t last_pd14_state = 0; // 上一次 PD14 的状态 volatile uint8_t last_pd14_state = 0; // 上一次 PD14 的状态
int HH = 1000000;
// 动态配置 PE0 - PE15 引脚 // 动态配置 PE0 - PE15 引脚
void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode) { void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode) {
// 使能 GPIOE 时钟
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPEEN;
// 根据引脚号选择配置寄存器 // 根据引脚号选择配置寄存器
if (pin < 8) { if (pin < 8) {
// 配置低 8 位（PE0 - PE7） // 配置低 8 位（PE0 - PE7）
...@@ -28,7 +25,7 @@ void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode) { ...@@ -28,7 +25,7 @@ void Configure_PE_Pin(uint8_t pin, uint8_t mode) {
// 发送触发信号 // 发送触发信号
void SendTriggerSignal(void) { void SendTriggerSignal(void) {
GPIOE->BSRR = (1 << 14); // 设置 PE14 为高电平 GPIOE->BSRR = (1 << 14); // 设置 PE14 为高电平
Delay(15, 'u'); // 延时 10 微秒 Delay(25, 'u'); // 延时 10 微秒
GPIOE->BRR = (1 << 14); // 设置 PE14 为低电平 GPIOE->BRR = (1 << 14); // 设置 PE14 为低电平
} }
...@@ -45,54 +42,41 @@ void TIM2_Capture_Init(void) ...@@ -45,54 +42,41 @@ void TIM2_Capture_Init(void)
TIM2->ARR = 0xFFFF; TIM2->ARR = 0xFFFF;
// 选择计数模式 // 选择计数模式
TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_DIR; // 向上计数 TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_DIR;
// 使能TIM2 // 使能TIM2
TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; //TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
} }
// 计算距离，不考虑温度校正
double CalculateDistance()
{
const double soundSpeed = 340.0; // 固定声速 = 340 m/s
const double timeToDistanceFactor = soundSpeed / 2 / 10000000.0; // 转换因子（米/us）
return pulse_time * timeToDistanceFactor * 100; // 返回距离（cm）
}
// TIM2 中断服务程序，捕获脉宽 // TIM2 中断服务程序，捕获脉宽
void Parking_Sensor_Interruption(void) void Parking_Sensor_Interruption(void) {
{
static uint32_t start_time = 0;
uint32_t end_time; uint32_t end_time;
volatile uint32_t idr_value = GPIOD->IDR; uint8_t pd14_level = (GPIOD->IDR & GPIO_IDR_IDR14) ? 1 : 0;
Serial_Printf("pd14_level: %u\n", pd14_level);
uint8_t pd14_state = ((idr_value & (1 << 14)) != 0) ? 1 : 0;
if (pd14_level != last_pd14_state) { // 检测到电平变化
Serial_Printf("PD14: %u\n", pd14_state); if (pd14_level == 1 && capture_state == 0) { // 上升沿
TIM2->CNT = 0; // 清零计数器
if (pd14_state != last_pd14_state) // 检测到电平变化 TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 启动计数器
{ capture_state = 1; // 标记上升沿已捕获，等待下降沿
if (pd14_state && capture_state == 0 ) // 上升沿 } else if (pd14_level == 0 && capture_state == 1) { // 下降沿且上升沿已捕获
{ end_time = TIM2->CNT; // 读取当前计数器值作为脉宽时间
start_time = TIM2->CNT; // 记录上升沿时间 pulse_time = end_time; // 记录脉宽时间
capture_state = 1; // 标记上升沿已捕获 TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN; // 关闭计数器
} TIM2->CNT = 0; // 清零计数器
else { capture_state = 0; // 重置捕获状态
end_time = TIM2->CNT; // 记录下降沿时间
pulse_time = (end_time >= start_time) ? (end_time - start_time) : (0xFFFF - start_time + end_time + 1);
Serial_Printf("下降沿: %u \n", pulse_time);
capture_state = 2; // 标记捕获完成
// 计算距离 // 计算距离
distance_cm = CalculateDistance(); float distance_cm = CALCULATE_DISTANCE(pulse_time);
// 打印距离信息 // 打印距离信息
Serial_Printf("EXTI14_IRQHandler Pulse Time: %u, Distance: %.5f cm\n", pulse_time, distance_cm); Serial_Printf("EXTI14_IRQHandler Pulse Time: %u us,distance_cm: \n", pulse_time);
Serial_PrintFloat(distance_cm);
Serial_Print("\n");
} }
last_pd14_state = pd14_state ;
last_pd14_state = pd14_level;
} }
} }
\ No newline at end of file
Module/Src/photoelectric_switch.c
...@@ -9,8 +9,6 @@ void Photoelectric_Switch_Interrupt(void) { ...@@ -9,8 +9,6 @@ void Photoelectric_Switch_Interrupt(void) {
} else { // 检测PB9的下降沿 } else { // 检测PB9的下降沿
Serial_Printf("PB9: 物体移开 (NPN 传感器 - 低电平)\n"); Serial_Printf("PB9: 物体移开 (NPN 传感器 - 低电平)\n");
} }
// 清除中断标志位
EXTI->PR = EXTI_PR_PR9;
} }
if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR0) { // 检查是否是中断线0触发的中断（PE0） if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR0) { // 检查是否是中断线0触发的中断（PE0）
...@@ -20,7 +18,6 @@ void Photoelectric_Switch_Interrupt(void) { ...@@ -20,7 +18,6 @@ void Photoelectric_Switch_Interrupt(void) {
} else { // 检测PE0的下降沿 } else { // 检测PE0的下降沿
Serial_Printf("PE0: 物体移开 (NPN 传感器 - 低电平)\n"); Serial_Printf("PE0: 物体移开 (NPN 传感器 - 低电平)\n");
} }
// 清除中断标志位
EXTI->PR = EXTI_PR_PR0;
} }
} }
Module/Src/temperature_sensor.c deleted 100644 → 0
#include "temperature_sensor.h"
#include "onewire.h"
#include "uart_log.h"
#include <stddef.h> // 引入 size_t 类型定义
#define CRC8_POLYNOMIAL 0x31
uint8_t crc8(const uint8_t *buf, size_t len) {
uint8_t crc = 0;
for (size_t pos = 0; pos < len; ++pos) {
crc ^= buf[pos];
for (uint8_t bit = 8; bit; --bit) {
if (crc & 0x80) {
crc = (crc << 1) ^ CRC8_POLYNOMIAL;
} else {
crc = (crc << 1);
}
}
}
return crc;
}
void TemperatureSensor_ConvertT(void) {
Onewire_Init(); // 初始化 One-Wire 总线
if (!Onewire_Reset()) { // 复位总线并检查是否有设备响应
Serial_Printf("No device detected.\n");
return;
}
// 跳过 ROM
Onewire_SendByte(0xCC);
// 启动温度转换
Onewire_SendByte(0x44); // 启动温度转换命令
}
float TemperatureSensor_ReadT(void) {
// uint8_t rom_address[8]; // 存储ROM地址 如果不需要，可以移除这一行
uint8_t scratchpad[9]; // 存储Scratchpad数据
uint8_t crc_result;
int16_t Temp;
float temperature;
Onewire_Init(); // 初始化 One-Wire 总线
if (!Onewire_Reset()) { // 复位总线并检查是否有设备响应
Serial_Printf("No device detected.\n");
return -1.0;
}
// 跳过 ROM
Onewire_SendByte(0xCC);
// 读取 Scratchpad
Onewire_SendByte(0xBE);
// 读取 Scratchpad 数据
for (int i = 0; i < 9; i++) {
scratchpad[i] = Onewire_ReceiveByte();
}
// 计算 CRC 并验证
crc_result = crc8(scratchpad, 8);
if (crc_result != scratchpad[8]) {
Serial_Printf("CRC error.\n");
return -1.0;
}
// 提取温度数据
uint8_t TLSB = scratchpad[0]; // 低字节
uint8_t TMSB = scratchpad[1]; // 高字节
Temp = (TMSB << 8) | TLSB; // 合并两个字节
temperature = Temp / 16.0; // 计算实际温度
Serial_Printf("TLSB: %02X, TMSB: %02X, Temp: %d, Temperature: %.2f C\n",
TLSB, TMSB, Temp, temperature);
return temperature;
}
Module/Src/uart_log.c
//#include "uart_log.h"
//#include <stdarg.h>
//#include <string.h>
//#include <stdio.h> // 包含<stdio.h>头文件
//// 缓冲区大小
//#define SERIAL_BUFFER_SIZE 128
//// USART1 GPIO初始化
//void USART1_GPIO_Init(void) {
// // 使能GPIOA和USART1时钟
// RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN | RCC_APB2ENR_USART1EN;
// GPIOA->CRH &= ~(0xF << 4); // 清除PA9配置
// GPIOA->CRH |= (0xB << 4); // 配置PA9为复用功能推挽输出
// GPIOA->CRH &= ~(0xF << 8); // 清除PA10配置
// GPIOA->CRH |= (0x4 << 8); // 配置PA10为浮空输入（接收器）
//}
//// USART1初始化
//void USART1_Init(void) {
// // 设置波特率
// USART1->BRR =0x1D4C;
// // 配置USART1
// USART1->CR1 = USART_CR1_UE | USART_CR1_TE | USART_CR1_RE; // 使能USART1、发送器和接收器
// USART1->CR2 = 0; // 不使用流控制
// USART1->CR3 = 0; // 不使用额外功能
//}
//// 发送一个字符
//void USART1_SendChar(char ch) {
// while (!(USART1->SR & USART_SR_TXE)); // 等待发送缓冲区为空
// USART1->DR = (ch & 0xFF); // 发送字符
//}
//// 发送字符串
//void USART1_SendString(const char *str) {
// while (*str) {
// USART1_SendChar(*str++);
// }
//}
//// 格式化字符串并发送
//void USART1_SendFormatted(const char *format, ...) {
// char buffer[SERIAL_BUFFER_SIZE];
// va_list args;
// va_start(args, format);
// vsnprintf(buffer, sizeof(buffer), format, args);
// va_end(args);
// USART1_SendString(buffer);
//}
//// 初始化串口日志
//void Serial_Init(void) {
// USART1_GPIO_Init();
// USART1_Init();
//}
//// 打印字符串
//void Serial_Print(const char *str) {
// USART1_SendString(str);
//}
//// 打印字符
//void Serial_Write(char ch) {
// USART1_SendChar(ch);
//}
//// 打印格式化字符串
//void Serial_Printf(const char *format, ...) {
// va_list args;
// va_start(args, format);
// USART1_SendFormatted(format, args);
// va_end(args);
//}
#include "uart_log.h" #include "uart_log.h"
#include <stdarg.h> #include <stdarg.h>
#include <string.h> #include <string.h>
#include <stdio.h> // 包含<stdio.h>头文件 #include <stdio.h> // 包含<stdio.h>头文件
#define SERIAL_BUFFER_SIZE 128 #define SERIAL_BUFFER_SIZE 256
void USART1_GPIO_Init(void) { void USART1_GPIO_Init(void) {
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN | RCC_APB2ENR_USART1EN; RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN | RCC_APB2ENR_USART1EN;
GPIOA->CRH &= ~(0xF << 4); GPIOA->CRH &= ~(0xF << 4);
...@@ -90,7 +13,7 @@ void USART1_GPIO_Init(void) { ...@@ -90,7 +13,7 @@ void USART1_GPIO_Init(void) {
} }
void USART1_Init(void) { void USART1_Init(void) {
USART1->BRR = 0x1D4C; USART1->BRR = 0x271; // 设置波特率为 115200
USART1->CR1 = USART_CR1_UE | USART_CR1_TE | USART_CR1_RE; USART1->CR1 = USART_CR1_UE | USART_CR1_TE | USART_CR1_RE;
USART1->CR2 = 0; USART1->CR2 = 0;
USART1->CR3 = 0; USART1->CR3 = 0;
...@@ -125,10 +48,45 @@ void Serial_Printf(const char *format, ...) { ...@@ -125,10 +48,45 @@ void Serial_Printf(const char *format, ...) {
va_list args; va_list args;
va_start(args, format); va_start(args, format);
vsnprintf(buffer, sizeof(buffer), format, args); int result = vsnprintf(buffer, SERIAL_BUFFER_SIZE, format, args);
if (result >= 0) {
// 如果成功格式化字符串，则发送
USART1_SendString(buffer);
} else {
// 如果失败，则发送错误消息
USART1_SendString("Format error");
}
va_end(args); va_end(args);
USART1_SendString(buffer);
} }
void Serial_PrintFloat(float num) {
// 确定符号并取绝对值以处理负数
int isNegative = num < 0;
if (isNegative) {
num = -num;
}
// 分离整数部分
int integerPart = (int)num;
// 计算小数部分，但转换为整数来避免精度问题
int fractionalPart = (int)((num - integerPart) * 10000); // 保留四位小数
// 调整负数输出
char buffer[64];
if (isNegative) {
snprintf(buffer, sizeof(buffer), "-%d.%04d", integerPart, fractionalPart);
} else {
snprintf(buffer, sizeof(buffer), "%d.%04d", integerPart, fractionalPart);
}
// 去除末尾的零
char* endPtr = buffer + strlen(buffer) - 1;
while (*endPtr == '0' && *(endPtr - 1) != '.') {
*endPtr = '\0';
endPtr--;
}
Serial_Print(buffer);
}
MotorControl.uvoptx
...@@ -176,9 +176,9 @@ ...@@ -176,9 +176,9 @@
<Bp> <Bp>
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...@@ -187,14 +187,14 @@ ...@@ -187,14 +187,14 @@
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......
MotorControl.uvprojx
...@@ -494,26 +494,6 @@ ...@@ -494,26 +494,6 @@
<FilePath>.\Module\Src\photoelectric_switch.c</FilePath> <FilePath>.\Module\Src\photoelectric_switch.c</FilePath>
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<FilePath>.\Module\Inc\emergency_stop.h</FilePath> <FilePath>.\Module\Inc\emergency_stop.h</FilePath>
......
Objects/MotorControl.axf
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Objects/MotorControl.build_log.htm
...@@ -27,22 +27,17 @@ Project File Date: 10/28/2024 ...@@ -27,22 +27,17 @@ Project File Date: 10/28/2024
<h2>Output:</h2> <h2>Output:</h2>
Build target 'PWM' Build target 'PWM'
compiling main.c... compiling main.c...
.\Module\Inc\parking_sensor.h(25): warning: #1295-D: Deprecated declaration CalculateDistance - give arg types main.c(103): warning: #128-D: loop is not reachable
double CalculateDistance(); while (1) {
main.c: 1 warning, 0 errors main.c: 1 warning, 0 errors
compiling uart_log.c... compiling uart_log.c...
compiling rotate_motor.c... compiling rotate_motor.c...
compiling pneumatic_solenoid.c... compiling pneumatic_solenoid.c...
compiling parking_sensor.c... compiling parking_sensor.c...
.\Module\Inc\parking_sensor.h(25): warning: #1295-D: Deprecated declaration CalculateDistance - give arg types
double CalculateDistance();
Module\Src\parking_sensor.c: 1 warning, 0 errors
compiling common.c... compiling common.c...
.\Module\Inc\parking_sensor.h(25): warning: #1295-D: Deprecated declaration CalculateDistance - give arg types Module\Src\common.c(110): warning: #61-D: integer operation result is out of range
double CalculateDistance();
Module\Src\common.c(109): warning: #61-D: integer operation result is out of range
GPIOE->CRL &= ~(0xF << (4*7)); // 清空 PE7 配置 (?0-23) GPIOE->CRL &= ~(0xF << (4*7)); // 清空 PE7 配置 (?0-23)
Module\Src\common.c: 2 warnings, 0 errors Module\Src\common.c: 1 warning, 0 errors
compiling distance_switch.c... compiling distance_switch.c...
compiling photoelectric_switch.c... compiling photoelectric_switch.c...
compiling onewire.c... compiling onewire.c...
...@@ -54,9 +49,9 @@ compiling ds18b20.c... ...@@ -54,9 +49,9 @@ compiling ds18b20.c...
assembling startup_stm32f10x_hd.s... assembling startup_stm32f10x_hd.s...
compiling system_stm32f10x.c... compiling system_stm32f10x.c...
linking... linking...
Program Size: Code=12812 RO-data=916 RW-data=20 ZI-data=1636 Program Size: Code=14236 RO-data=920 RW-data=12 ZI-data=1636
FromELF: creating hex file... FromELF: creating hex file...
".\Objects\MotorControl.axf" - 0 Error(s), 4 Warning(s). ".\Objects\MotorControl.axf" - 0 Error(s), 2 Warning(s).
<h2>Software Packages used:</h2> <h2>Software Packages used:</h2>
......
Objects/MotorControl.htm
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Objects/buzzer.o
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Objects/common.crf
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Objects/common.o
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Objects/ds18b20.crf
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Objects/ds18b20.o
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Objects/emergency_stop.o
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Objects/main.crf
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Objects/main.o
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Objects/onewire.o
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Objects/parking_sensor.o
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Objects/rotate_motor.o
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Objects/uart_log.crf
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Objects/uart_log.o
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Objects/walking_motor.o
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main.c
...@@ -4,9 +4,7 @@ ...@@ -4,9 +4,7 @@
#include "walking_motor.h" #include "walking_motor.h"
#include "uart_log.h" #include "uart_log.h"
#include "common.h" #include "common.h"
#include "buzzer.h"
#include "pneumatic_solenoid.h" #include "pneumatic_solenoid.h"
#include "temperature_sensor.h"
#include "ds18b20.h" #include "ds18b20.h"
#include "parking_sensor.h" #include "parking_sensor.h"
...@@ -20,6 +18,8 @@ int main(void) { ...@@ -20,6 +18,8 @@ int main(void) {
Serial_Init(); Serial_Init();
TIM7_Init();
// 定义步进电机结构体 // 定义步进电机结构体
...@@ -64,31 +64,32 @@ int main(void) { ...@@ -64,31 +64,32 @@ int main(void) {
Buzzer_On(); Buzzer_On();
// 配置 PE14 为推挽输出 // 配置 PE14 为推挽输出
Configure_PE_Pin(14, 0x3); Configure_PE_Pin(14, 0x3);
// 初始化 TIM2 捕获模式 // 初始化 TIM2 捕获模式
TIM2_Capture_Init(); TIM2_Capture_Init();
SendTriggerSignal();
//
// DS18B20_Init(); // 初始化 DS18B20
// uint32_t data=0;
// while (data<=0) {
// Serial_Printf("temperature = %02d\r\n\n",DS18B20_GetTemperture());
// data = DS18B20_GetTemperture() * 100; SendTriggerSignal(14);
float temperature;;
while(DS18B20_Init())
{
Serial_Print("DS18B20 checked failed!!!\r\n");
}
float temperature=DS18B20_Get_Temperature();
if(temperature < 0)
Serial_Printf("temperature = -%.2f degree\r\n",temperature/10);
else
Serial_Printf("temperature = %.2f degree\r\n",temperature/10);
// Serial_Printf("temperature = %d.%02d\r\n\n", data/100, data % 100);
//
// Delay(1000, 'm'); // 延时 1 秒
// }
;
......
main.c.orig
...@@ -4,9 +4,7 @@ ...@@ -4,9 +4,7 @@
#include "walking_motor.h" #include "walking_motor.h"
#include "uart_log.h" #include "uart_log.h"
#include "common.h" #include "common.h"
#include "buzzer.h"
#include "pneumatic_solenoid.h" #include "pneumatic_solenoid.h"
#include "temperature_sensor.h"
#include "ds18b20.h" #include "ds18b20.h"
#include "parking_sensor.h" #include "parking_sensor.h"
...@@ -20,6 +18,8 @@ int main(void) { ...@@ -20,6 +18,8 @@ int main(void) {
Serial_Init(); Serial_Init();
TIM7_Init();
// 定义步进电机结构体 // 定义步进电机结构体
...@@ -63,38 +63,33 @@ int main(void) { ...@@ -63,38 +63,33 @@ int main(void) {
Buzzer_On(); Buzzer_On();
Serial_Print("main: Before TIM2_Init\n");
TIM2_Init();
Serial_Print("main: Before Delay\n");
Delay(1000, 'm');
Serial_Print("main: Before Start_Measurement\n");
Start_Measurement(1 << 14);
Serial_Print("main: After Start_Measurement\n");
// 配置 PE14 为推挽输出
Serial_Print("main: DS18B20_Init\n"); Configure_PE_Pin(14, 0x3);
// 初始化 TIM2 捕获模式
TIM2_Capture_Init();
// 初始化DS18B20
if (DS18B20_Init() == 0)
{
// 检测到DS18B20的情况可以进行一些处理，例如点亮一个LED
// 或者在开发板上的屏幕显示“DS18B20 Detected!”之类的信息
}
else
{
// 没有检测到DS18B20，可能需要给出错误处理
Serial_Printf("没有检测到DS18B20，可能需要给出错误处理");
} SendTriggerSignal(14);
uint32_t data = DS18B20_GetTemperture() * 100; float temperature;;
Serial_Printf("temperature = %d.%02d\r\n\n", data/100, data % 100); while(DS18B20_Init())
{
Serial_Print("DS18B20 checked failed!!!\r\n");
}
float temperature=DS18B20_Get_Temperature();
if(temperature < 0)
Serial_Printf("temperature = -%.2f degree\r\n",temperature/10);
else
Serial_Printf("temperature = %.2f degree\r\n",temperature/10);
......
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